动力学动量矩定理.PPT

实例之一： 爬绳比赛的力学分析 §12-2 动量矩定理 vAr vBr mA = mB vAr vBr 实例之一： 爬绳比赛的力学分析 §12-2 动量矩定理 vAr vBr mA = mB vAr vBr 实例之一： 爬绳比赛的力学分析 初始静止 Lz0=0 §12-2 动量矩定理 vAr vBr mA = mB vAr vBr 把单摆看成一个在圆弧上运动的质点 A，设其质量为 m ，摆线长 l。又设在任一瞬时质点 A 具有速度 v ，摆线 OA 与铅垂线的夹角是 ?。 例题12-1 试用动量矩定理导出单摆(数学摆)的运动微分方程。 解： 取通过悬点 O 而垂直于运动平面的固定轴 z 作为矩轴，对此轴应用质点的动量矩定理 O A mg F v ? l §12-2 动量矩定理 和 从而可得 化简即得单摆的运动微分方程 由于动量矩和力矩分别是 O A mg F v ? l §12-2 动量矩定理 例题12-2 均质圆轮半径为R、质量为m。圆轮在重物P带动下绕固定轴O转动，已知重物重量为G。试求重物下落的加速度。 O P G §12-2 动量矩定理 解：以整个系统为研究对象。 圆轮对轴O的动量矩 重物对轴O的动量矩 系统对轴O的总动量矩 设圆轮的角速度和角加速度分别为? 和? ，重物的加速度为aP。 (顺时针) (顺时针) (顺时针) ? ? v O P G aP §12-2 动量矩定理 应用动量矩定理 其中 aP = R? 系统对轴O的总动量矩 有 得 所以求得重物下落的加速度大小 ? ? v O P G aP §12-2 动量矩定理 例题12-3 两个鼓轮固连在一起，其总质量是 m ，对水平转轴 O的转动惯量是 JO。鼓轮的半径是 r1 和 r2 。绳端悬挂的重物 A和 B 质量分别是 m1 和 m2 (图a)，且 m1 m2 。试求鼓轮的角加速度。 (a) O A B r1 r2 (a) §12-2 动量矩定理 取鼓轮，重物 A、 B 和绳索为研究对象(图b)。对鼓轮的转轴 z (垂直于图面，指向读者)应用动量矩定理，有 解: O A B r1 r2 (b) v1 ? α v2 m1g m0g m2g F0 y 系统的动量矩由三部分组成，等于 考虑到 v1 = r1 ? ，v2 = r2 ? ，则得 §12-2 动量矩定理 从而求出鼓轮的角加速度 方向为逆时针方向。 将式 (2) 、 (3) 代入方程 即得 O A B r1 r2 (b) v1 ? α v2 m1g m0g m2g FO y 如何求FO ? §12-2 动量矩定理 §12-3 刚体的定轴转动微分方程 设刚体在主动力 F1 、 F2 、 · · ·、 Fn 作用下绕定轴 z 转动，与此同时，轴承上产生了约束力 FA 和 FB。 1. 定轴转动微分方程 用 Mz = ∑Mz(F(e)) 表示作用在刚体上的外力对转轴 z 的主矩(约束力 FA 、FB 自动消去)。 刚体对转轴 z 的动量矩 Lz = Jzω 于是根据动量矩定理 可得 B ωk x F1 y z A ?k F2 Fn FAx FAy FBy FBz FBx §12-3 刚体的定轴转动微分方程 考虑到 则上式可写成 或 即，定轴转动刚体对转轴的转动惯量与角速度的乘积,等于作用于刚体的外力对转轴的主矩，这就是刚体定轴转动微分方程。 B ωk x F1 y z A ?k F2 Fn FAx FAy FBy FBz FBx §12-3 刚体的定轴转动微分方程 定轴转动微分方程 或 2.几点讨论 (1) 若外力矩Mz =0，刚体作匀速转动。 (2) 若外力矩Mz =常量，则刚体作匀变速转动。 (3) 若外力矩Mz 相同，Jz 越大，角加速度越小，即刚体转动状态变化的越慢，反之亦然，这正说明Jz 是刚体转动时惯性的度量。 B ωk x F1 y z A ?k F2 Fn FAx FAy FBy FBz FBx §12-3 刚体的定轴转动微分方程 解：由定轴转动微分方程有 即 在什么条件下， F1=F2? α ? mg O F1 F F2 v F1=F2 条件为上式右端 = 0，则 (1) m = 0 (2) R = 0 (3) α = 0 ? 思考题 或 或 §12-3 刚体的定轴转动微分方程 例题12-4 复摆由可绕水平轴转动的刚体构成。已知复摆的质量是 m，重心 C 到转轴 O 的距离 OC = b，复摆对转轴 O 的转动惯量是JO，设摆动开始时 OC