动力学质点动力学.PPT

则有 mar = F + FN + FIe + FIC 这就是质点的相对运动微分方程，又叫质点相对运动的动力学基本方程。 令 FIe = ? mae , FIC= ? maC m(ae + ar + aC) = F +FN m ar = F + FN ? mae ? m aC FIe 、FIC分别称为质点的牵连惯性力和科氏惯性力，通称为欧拉惯性力。 M x y z O y1 z1 O1 aa ar ae aC vr x1 §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 牵连惯性力和科氏惯性力的二重性 ? 虚拟性： ①力是物体间的相互作用，由牛顿第三定律知，一定有施力体存在，而牵连惯性力和科氏惯性力无施力体。 ② 真实力不依赖于坐标系的选择，而牵连惯性力和科氏惯性力取决于坐标系的选择。 ? 真实性： 在动系上试验可测得其确实存在，与真实力的作用相同。因此在动系上完全可以作为实际的力一样来处理（分解、合成、简化等）。 §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 ae 5g ， 黑晕 ae 2g ， 红视 aen aet ae FIe aen aet FIe ae 与惯性力有关的现象 工 程 实 例 §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 工 程 实 例 在北半球的南北向河流冲刷河岸分析（南→北） §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 工 程 实 例 北半球向东发射炮弹偏右现象 vr ωe aC FIC §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 工 程 实 例 §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 设动系 O1x1y1z1 相对于基础坐标系 Oxyz 作匀速直线运动。 牵连加速度、科氏加速度都等于零，故 设动系 O1x1y1z1 相对于基础坐标系作平移。在此情况下，没有科氏加速度和对应的科氏惯性力，故 这时质点的相对加速度就等于对基础坐标系的绝对加速度。 (1)相对于平移坐标系的运动 mar = F + FN + FIe (2)相对于惯性坐标系的运动 mar = F + FN 2.几种特殊情形 mar = F + FN + FIe + FIC mar = F + FN ?mae ?m aC M x y z O y1 z1 O1 aa ar ae aC vr x1 §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 ? 相对平衡 F + FN +FIe + FIC= 0 当质点相对于动系作匀速直线 运动时，称为相对平衡。 F + FN + FIe = 0 (3)相对平衡和相对静止 此时ar = 0，有 ? 相对静止 当质点在动系中的位置不变时，称为相对静止。 此时 vr = 0 , ar = 0 , aC = 0 , 有 mar = F + FN + FIe + FIC mar = F + FN ?mae ?m aC §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 例题10-5 设飞机爬高时以匀加速度 a 作直线平移，且与水平面成仰角θ，已知挂在飞机上的单摆的悬线与铅垂线的偏角是?，摆锤质量m，试求此时飞机的加速度a和悬线的拉力F。 ? θ M O a §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 解: 分析摆锤M，取动坐标系 Mx1y1 固连于飞机。 根据质点相对运动动力学基本方程 0= mg +F+ FIe (1) 其中FIe = ma，方向与飞机加速度 a 相反。 把式(1)投影到与F相垂直的x轴上，得 mar = F + FN + FIe + FIC 注意到动系作直线平移，且相对静止，有 mg ? M O θ a F FIe x1 y1 解得 M θ x ? §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 mg ? M O θ a F FIe x1 y1 x y θ ? 把式(1)投影到与FIe相垂直的y轴上，得 解得 0= mg +F+ FIe (1) §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 O C O R M ω θ 例题10-6 一质量是 m 的小环 M 套在半径是 R 的光滑圆环上，并可沿大圆环滑动，而大圆环在水平面内以匀角速度 ? 绕通过点 O 的铅垂轴转动。在初瞬时，? = 0， = 2 ? ，试写出小环 M 相对于大圆环的运动微分方程，并求出大圆环对小环M 的约束力。 §10-3 非惯性系中质点动力学基本方程 解: 分析小环， 取动坐标系与大圆环固连，小环 A 相对于大圆环的位置用弧坐标 s = R? 表示。