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维普资讯
2008年2月 农 业 机 械 学 报 第39卷第2期
自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制*
李 进 陈无畏 李碧春 王檀彬
【摘要】 视觉导航 AGV利用机器视觉获取路径信息，经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性
和实时性，对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理；并设计了PID控制器，根据导航参数控制
电动机 以实现 AGV对路径的跟踪。仿真和实验结果表明，采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和
可靠的路径识别和跟踪效果。
关键词：自动导引车 视觉导航 图像处理 PID控制 路径跟踪
中图分类号 ：TP242．6 2 文献标识码 ：A
RoadRecognitionandTrackingControlofanVision GuidedAGV
LiJin ChenWuwei LiBichun2 WangTanbin
(1．HefeiUniversityof Technology 2．InstituteofIntelligentMachinesof Hefei)
Abstract
Thevision—guided AGV acquires imagesofroad through machinevision and thenavigation
parametersaregottenbyprocessingtheseimages．Inordertorecognizetheroadrobustlyandquickly，
someimage—processingmethodssuch asfiltering，imagesegmenting werepresented．Additionally，
osmemeasuresweretakentokeeptherecognitioninrealtime．A PID controllerhasbeendesignedto
controlthemotorsin ordertoachievetheline—trackingaccordingto theparameters．Thesimulation
andexperimentalresultsshowedthattheroadcouldberecognizedevenundercertaindisturbancesand
theAGV couldtracktheroadaccuratelyandreliably．
Keywords Automaticg~dedvehicle，Visualnavigation，Imageprocessing，PID ocntrol，Roadtracking
径信息，并经图像处理得到导航参数作为跟踪控制
引言
器的输入 。为保证路径识别的鲁棒性和实时性，提
近年 来，视觉导航在 自动导 引车 (automatic 出一种路径图像识别和导航参数提取方法，并设计
guidedvehicle，简称 AGV)的智能导航中获得 了广 PID控制器进行跟踪控制 。
泛应用u-4]。视觉导航相对于常用 的激光导引、磁
1 导航参数
导引等导航方式，具有信息量丰富、成本低、智能化
水平高等特点。 目前，视觉导航应用主要是采用识 图1为摄像机拍到的路径图像，其中建立了两
别导航路标的二维 图像方法 ]。文献 [6]提出了基 个图像处理区域。为了减少数据处理量，提高识别
于路径直线模型的导航机理；文献[7]研究了通过确 的实时性，路径识别时，仅对这两个
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