原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
虚拟现实技术在机器人臂灵巧手遥操作中的应用,机器人灵巧手,机器人灵巧度等高线,机器人灵巧度评价,机器人手臂,遥控机器人,双臂机器人,机器人手臂结构,遥控机器人玩具,机器人手臂厂家
Vol. 16 No. 10 系 统 仿 真 学 报
Oct. 2004 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION ·2305 ·
虚拟现实技术在机器人臂/灵巧手遥操作中的应用
胡海鹰，李家炜，王 滨，王 捷，刘 宏
(哈尔滨工业大学机器人研究所, 哈尔滨 150001)
摘 要：将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中，完成了环境建模、人-机接口、精确
的图形碰撞检测和抓握稳定性分析，并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实
系统，结合视觉反馈和力反馈，完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯泡等遥操作任务。
关键词：虚拟现实；遥操作；机器人臂/灵巧手系统；模型误差校正
文章编号：1004-731X (2004) 10-2305-04 中图分类号：TP391.9 文献标识码：A
An Application of Virtual Reality on Teleoperation of Robot Arm
and Dexterous Hand
HU Hai-ying, LI Jia-wei, WANG Bin, WANG Jie, LIU Hong
(Robot Research Institute, Harbin Institute of Technology (HIT), Harbin 150001, China)
Abstract: A teleoperation system for robot arm and dexterous hand based on virtual reality is introduced in this paper.
Environment modeling, human-machine interface, precise collision detection and grasp stability analysis are focused in the
development. Especially, the model in virtual can be updated in real-time. Utilizing this virtual reality system combined with
vision and force feedback, some teleoperation tasks, such as pushing button, pulling drawer and grasping bulb, have been
accomplished.
Key words: virtual reality; teleoperation; robot arm and dexterous hand system; model calibration
引 言1 和可靠性。
1 遥操作系统结构概述
对于工作在太空、深海等环境中的机器人系统，由于空
间作业环境的复杂多变性和当前智能技术发展的限制，依靠 本文所述的机器人遥操作系统从功能结构上主要分为
机器人系统自主地完成任务在目前是很难实现的，必须利用 两个部分:基于虚拟现实的人-机接口系统和遥操作机器人
人以遥操作的方式参与机器人编程规划，即本地的操作者利 系统, 见图 1。人-机接口部分包括人-机接口操作界面、视
用遥操作设备实现远端机器人系统的遥控。为提高遥操作机
文档评论（0）