运动学和动力学第四章刚体的平面运动.pptVIP

第四章 刚体的平面运动 §4-1 刚体平面运动概述 在运动时，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离. 刚体的这种运动称为平面运动. 例如：沿直线滚动的车轮O，曲柄连杆机构的连杆AB. §4-1 刚体平面运动概述 §4-1 刚体平面运动概述 设平面I固定. 作与之平行的平面Ⅱ. 此平面横截该刚体得一平面图形S. 由平面运动定义，刚体运动时，此平面图形必在平面Ⅱ内运动. 在刚体内取任意一垂直于截面S的直线A1A2，它与S的交点为A. §4-1 刚体平面运动概述 §4-2 平面运动分解为平移与转动 平面图形在其自身平面内的位置，完全可由图形内任意一线段AB的位置来决定. AB的位置可由A点坐标xA、yA及线段与x轴的夹角j 来确定. 瞬时t，直线AB在位置Ⅰ，?t 后到达位置Ⅱ的AB. AB运动可先随固定在A点的平移动坐标Axy平移至位置I ，然后再绕A点转过?j，A点称为基点. 或先随固定在B点的平移坐标平移至位置I，然后再绕B点转过角度?j （以B点为基点）. 结论：平面图形的运动，可以分解为随同基点的平移（牵连运动）和绕基点的转动（相对运动）. 即在任一瞬时，图形绕其平面内任何点转动的角速度和角加速度都是相同的. 因此，图形的转动与基点的选取无关. 1. 速度合成法（基点法） 已知某瞬时平面图形上某点的速度vA和图形的角速度w，求平面图形上任一