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有 P 2 = P1 · TRX P 3 = P2 · TRY ③ 将P3绕新Z轴(o1 o2) 旋转?。 有：P4 = P3 · T? ④ 返回原坐标系： Tf = TRY-1 · TRX-1 · T1-1 P* = P · Tf 6. 投影变换 投影分为两大类，即透视投影和平行投影。它们的本质区别在于透视投影的投影中心是有限的，而平行投影的投影中心是无限的。当投影中心在无限远时，投影线互相平行，所以在定义平行投影时，给出投影线的方向就可以了，而定义透视投影时，还需要明确地指出投影中心的位置。 以下我们将主要就平行投影问题进行讲述.平行投影可根据投影方向和投影面的夹角分成两类：正投影和斜投影。当投影方向与投影面的夹角为900时，得到的投影为正投影，否则为斜投影。 正投影根据投影面和坐标轴夹角可分成两类：三视图和正轴测，当投影面与某一坐标轴垂直时，得到的投影为三视图，这时投影方向与这个坐标轴的方向一致。否则得到的投影为正轴测。 三视图有主视图、俯视图和左视图三种。投影 面V(正面)、H(水平面)、W(侧面)分别与X、Y、Z 轴垂直。形体在H、V、W面上投影图的特点： 相应的z、y、x坐标为0 。所以有三视图的投影 变换矩阵分别为： 为此须改造变换矩阵变为3×2阶矩阵，即 i：x方向的平移参数 j：y方向的平移参数 即完美地解决P点的平移问题。 相应地P点坐标矩阵也要改为(x, y, 1)。 由： 象这种以三维向量表示二维向量或以n+1 维向量表示n维向量的方法称为齐次坐标表示法，以齐次坐标为基础的几何变换称为齐次坐标变换。 按以上思路我们还可改变变换矩阵T为3×3的满秩的矩阵(所谓满秩的矩阵，即该矩阵的行列式之值不为0)则可以增加更多的变换功解。此时T为： ① ③ ② ④ 可以把T分割成4个分块子矩阵，其中每一个子矩阵可以完成不同的变换。 ① 为2×2阶子矩阵，使图形产生比例、旋转、反射变换。 ② 为2×1阶子矩阵，使图形产生透视变换。 ③ 为1×2阶子矩阵，使图形产生平移变换。 ④ 为1×1阶子矩阵，使图形产生全比例变换。S一般取值为1。 (3) 二维图形的几何变换 任一图形均可视为一组特征点的集合。因此二维图形的几何变换，就是该点集的坐标变换。下面只介绍几种常见的变换矩阵。 ① 图形以原点为中心的缩放 k＞1 放大 0＜k＜1 缩小 ② 图形以原点为中心的旋转变换 ??0 逆时针方向旋转 ??0 顺时针方向旋转 ③ 图形的拉伸压缩 图形的拉伸压缩为图形缩放的一个特例。即使图形沿某一方向缩放，而另一方向尺寸不变，这是一种畸变，在工程中应用较少，但在一些特定场合可以解决问题。 沿x方向变形： k＞1 拉伸 0＜k＜1 压缩 沿y方向变形： k＞1 拉伸 0＜k＜1 压缩 下面以模型人为例说明拉伸、压缩变形的应用。 ④ 图形的对称变换 下面介绍的图形对称变换是相对于x轴、y轴和原点的 相对于x轴： 相对于y轴： 相对于原点： ⑤ 图形的平移变换： 相对于原点的位移量 (4) 组合变换 前面提及任一复杂的图形变换都可分解为由三种基本变换组合而成，我们可以通过逐次实施基本变换达到目的。 设要对某点P(x, y)进行三次基本变换完成一次组合变换，且各次变换的矩阵为T1、T2、T3。 则可以 P1 = P · T1 P2 = P1 · T2 P* = P2 · T3 也可以： T = T1 · T2 · T3 P* = P · T 要注意的是矩阵乘法无交换律 即：T1 · T2 ≠ T2 · T1 因此变换的次序不能改变。 下面再以一个实际例子介绍组合变换。 已知△ABC的顶点的坐标为A(3, 0) B(0, 2) C(2, 6) 将此三角形绕 D点(-2, 1) 逆时针方向旋转30°并坐标缩小为原来的1/2，求新的△ABC 顶点的坐标。 A (3, 0) (0, 2) B C (2, 6) D (-2, 1) x y · o 解： 分析：D点不是原点首先必须平移坐标系到D点，再绕D点旋转30°并以D点为中心缩小1/2，再平移坐标系到原先的原点，为此要执行一次平移、一次旋转、一次缩放、一次平移共4个基本变换，过程如下： ① 平移： ② 旋转： ③ 缩放 ④ 返回原坐标系(平移)： 所以：A 为 (0.415, 1.817) B 为 (-1.384, 1.933) C 为 (-1.518, 4.165) 5. 三维坐标变换 1）三维坐标变换的矩阵表达式 P : (x y z 1) 也可以类似地把T分割成4个分块子矩阵，各子矩阵的变换功能类似于二维情况。 下面介绍三维图形的三种基本变换矩阵 ① 平移变换： ② 缩放变换