Maple理论力学 教学课件 李银山 第三部分 第13章.pdfVIP

第十三章 动能定理 13.1 质系动能定理 一、质点的动能定理 1 2 mv (J) 定义质点的动能为 ，它是标量，单位为焦耳 。 2 定义力之元功为δW F ⋅ dr 。 则有  1 2   1  dv d mv  d mv ⋅ v  mv ⋅ dv m ⋅ vdt F ⋅ dr  2   2  dt 即质点动能的微分等于作用于质点上的力在质点元位移上 的元功，这就是质点的动能定理。 二、质系的动能定理 对于 个质点组成的质系，列写每个质点的动能定理， N 再相加即得 dT δW (e) + δW (i) T 其中 为质系的动能 N 1 2 T ∑ m v i i 2 i 1 (e) ， (i) 分别为质系外力做功之和与质系内力做功之 δW δW 和。质系内力做功之和一般不为零，因为虽然成对内力大 小相等方向相反，但其作用点位移不同。 将作用在质系上的力分为主动力与约束力，则动能定理可 改写为 dT δW (a) + δW (c) 其中δW (a)，δW (c)，分别为主动力做功之和与约束力做功 之和。如果质系上所有约束力在质系各质点元位移上做功 之和为零，即δW (c) 0 ，则约束称为理想约束。这时，上 式有简单形式： dT δW (a) dT δW (a) 即：在理想约束情况下，质系动能的微分等于质系所受主动 力在质系元位移上做功之和。上式称为质系的动能定理；显 然，质系动能定理中不出现不做功的未知约束力。 1、质系动能定理也有积分形式： T2 − T1 δW (a)2 1→ 质系动能定理是一个标量式，只提供一个动力学方程。 2 、计算质系的动能时，有时利用过质心的平移坐标系将 质系的运动分解为牵连运动与相对运动，这时动能为 1 N 1 N T ∑ mi vi ⋅ vi ∑ mi (vC + vir )) ⋅ (vC + vir ) 2 2 i i 1 N  2 1 N 2  N     ∑ mi vC + ∑ mi vir + ∑ mi vir ⋅ vC 2   2    i  i  i  N 其中 ∑ mi vir mvCr 0