跟踪辨识时变系统的一种新方法.pdfVIP

维普资讯 跟 踪辨 识 时变 系统 的一种 新 方 法 赵 勇 冯纯伯 (隶南大学 自动化研竞ii=．南京 2l0Ol8 I摘要J 本文提出一种跟琏蕴识时变系统的新方弦 其基_庳 想 是 以加权 最 小二雍 · (~V．LS)方法估计参数的预测误差为信息，用卡尔曼滤波估计参数的变化囊，井用之对 参数估计进行修 衡 变化率的算法简诘并 j参数估{平行迭代 蜀 ，这种估计蹦 变参数的方法具柏较好的跟踪性能 。 一 、 号l 言 在很多实际系统 中，其参数都是随时间变化的，因而考虑参数 的变化特征是 非 常 有 用 的。本文方法就是基于参数变化率的估计而提出的。 以往用于连续时变系统参数估计的一些方法有：带遗忘 因子的最小二乘法 _l_， 自适应 卡尔曼滤波方法 “，用各种正交序列展开时变参数的方兹 等。 精遗忘阻予的最小二乘 法是一种简单有效的方法，已经获得了广泛的应用，其不足之处在于遗忘因子等同地影响所 有参数的估计，不可能利用某些先验信息。自适应卡尔曼滤波方法估计时变参数的基本思想 是假定参数变化 由一个随机干扰 (零均值 白噪声) 所 引起 的。 通过估计噪声协方差形成 自适应卡尔曼滤波来对时变参数进行估计 。 这种算法比较复杂， 计算量大而且收敛慢 ， 而用各种正交序列展开时变参数的方法会使运算维数明显增加 。 本文用 WLS估计的预豌误『差为信息，借助于卡尔曼滤波估计参数的变化率，并用之 对一般带遗忘因子的 W LS 参数估计进行修正。 这种方法在一定程度上克服了遗忘因子等 同影响所有参数估计的缺陷以及其它一些方法计算量过大的不足 本文关于变化率的估计算 法简洁，并与参数的 W LS 估计平行同步迭代，进而不断地修正原来的参数估计。 二、参数变化率的估计 考虑如下线性时变系统 Yt一Ⅱ．(￡)Y一一… 一d()y =bo(￡) +…+6t￡)… +V (1) 其中 是一零均值 自噪声序列，其方差为 。把上式写成如下形式 = + 。 (2) 这里 口=(a-()，…， ()，bo()，…，b ()) = ( 一‘l，… ，。… ，‘… ，蚍一) 假定参数变化率为 。，即 = 日 十 (3) 车文 收 日期 l199g 年 4月 12 口 维普资讯 第3期 跟踪辨识时变系统的一种新方珐 l9I 首先从估计式 (2)中 。的 W LS 方程出发，有 d ： + [ 一一 ：一 … ] (4) … ： … 一 [ ：一一P - +r一 ] (5) p ： l r l ： 0：Var(x。一 。) (6) 这组方程 中包含了 的信息，可从中得到 。的动态规律，进而划 “进行估计。由 (3) 式减去 (4)式 ，有 △ ‘：△ 一‘l 一 —lA0 卜 一 一 + ‘ ：(1一 一