一种Stewart结构六维力力矩传感器参数辨识研究.pdf

第30卷第6期 、，01．30，No．6 2008年lJ月 机器人 ROBOT Nov．．2008 文章编号：1002．0446(2008)．06—0548．06 一种Stewart结构六维力／力矩传感器参数辨识研究 王洪光1，_，赵明扬1，房立金1，张波1，隋春平1 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳110016；2．中国科学院研究生院，北京lO0049) 摘要：介绍了一种大量程stewan结构六维力／力矩传感器系统．建立了传感器力／力矩测量数学模型，构建r 基于运动学逆解的优化目标函数．提出了一种新的参数标定法，称作分支轮换标定法．基于所研发的六维力／力矩 传感器系统进行了实验研究，实验结果表明分支轮换法町以有效地辨识出传感器的结构参数，提高r测量精度．该 方法可用于类似结构的六维力／力矩传感器参数标定． 关键词：Stewan平台；六维力／力矩传感器：分支轮换标定法：参数辨识 中图分类号：n，24 文献标识码：A onParameterIdentificationofaStewartPIatl．om-based Sensor Six-componentForce，rrorque WANG 1，-，ZHAo 1，FANG Bo 1 1，ZHANG1，SIJI Hong—guang Ming．yang Li-jin Chun．ping u0016．cmm； 2·G训删e ch岫se School对tkAc硪州时sc妇nces，＆咖g、∞瀚，cht嘲． Abstract：Thjs a Stewart sensor．A l鹕e—scale six—componentforce，torque force，torque paperpresents platform七硒ed establishedaIldan function hnematicsofFered．Anovel meaSurernemmodeIis optimalobiective basedontheiIⅣerse is calibra“onmemod，n锄edblanch-in·tum Basedonthe ofthe paranleter calibration，ispresentcd． deVelopedpmtotype havebeenmade．The resultSshowtllattllebranch．in-tIlm six．componentfbrce，torquesensorexl)eriments experimental calibrationmettlodcan mestnlcnlral ofmes∞soraIldttlemeasurememis e矗ecti、relyidentify parameters accuracyiIIrproved． ThisInetflodcanbe t0 calibmdonofttle wittl stmcture