一种有效的光学运动捕捉数据处理方法.pdf

第１７卷５期 应用基础与工程科学学报 Ｖｏｌ．１７，Ｎｏ．５ ２００９年１０月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＢＡＳＩＣＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ Ｏｃｔｏｂｅｒ２００９ 文章编号：１００５０９３０（２００９）０５０７９００９　　中图分类号：ＴＰ３９１　　文献标识码：Ａ ｄｏｉ：１０．３９６９．／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５０９３０．２００９．０５．００１８ 一种有效的光学运动捕捉数据处理方法 吴　升，　张　强，　肖伯祥，　魏小鹏 （大连大学先进设计与智能计算省部共建教育部重点实验室，辽宁 大连 １１６６２２） 摘要：提出一种适用于被动式光学人体运动捕捉散乱数据处理方法．该方法基于 光学人体运动捕捉散乱数据的时空信息，提出了时空搜索数据处理算法．由于光 学运动数据采集频率高，运动数据的前后帧之间在时间轴上成平滑线性关系，人 体骨架关系的约束使得各帧数据在空间位置上遵循一定的拓扑关系．时空搜索 数据处理算法合理地利用了运动数据时间轴上的线性关系和空间位置上的拓扑 关系作为约束条件，有效地对三维运动数据进行了预测和跟踪，并对噪声数据进 行去噪处理，对缺失运动数据提出基于刚体的补点算法，进行合理的补缺．该方 法在处理过程中无需人工干预，并能满足实时性要求． 关键词：光学运动捕捉；运动学约束模型；时空数据处理算法；基于刚体的补点算法 运动捕捉已经成为目前广泛使用的能够真实再现人体运动细节的方法．该方法在电 影制作、虚拟现实、运动医学、机器人控制、游戏制作等方面有着广泛的应用前景．人体运 ［１］ 动捕捉可以分为：电磁式运动捕捉、机电式运动捕捉和光学运动捕捉 ．光学运动捕获是 较为精确的一种，在人体关节点涂抹一种特殊的反光材料作为标记点，利用多个摄像机从 不同角度拍摄，然后采用软件分析图像上标记点的图像坐标，利用计算机视觉原理进行三 维重建，得出标记点的运动数据．光学运动捕捉系统的关键技术主要有三方面：摄像机标 定、标记点跟踪和三维重建技术． 利用光学运动捕捉的数据有以下三个特点：（１）采集到的信息仅有Ｍａｒｋｅｒ点的三维 坐标信息，数据以散乱无序的形式存在；（２）由于标记点被道具、四肢、躯干或者其他标记 点遮挡，存在缺失点数据；（３）由于摄像延迟会出现噪声点．因此数据后续处理运算复杂 度较大，如何剔除噪声点弥补缺失点对运动数据进行有序标定并满足实时性要求是光学 运动散乱数据处理的核心内容．近年来许多专家学者在这方面做了一些有效的研究， ［２］ Ｓｏｏｎｋｉ等人 应用基于分级卡尔曼滤波追踪方法实现了实时运动捕捉．ＬｏｒｉｎＰ．Ｍａｌｅｔｓｋｙ ［３］ 等人 实现了一种主动式特征点跟踪的方法，研究人体刚性部分间的运动关系．ＸｉａｏＺ． 　收稿日期：２００８０１０７；修订日期：２００８０９２２ 基金项目：国家自然科学基金；教育部新世纪优秀人才支持计划（ＮＣＥＴ０６０２９８）；教育部科学技术研 究重点项目（ ２０９０２９）；辽宁省高等学校优秀人才支持计划（ＲＣ０５０７，２００６Ｒ０６）；辽宁省教育厅科学研 究计划（２００８Ｔ００４，２００９Ｔ００５，２００９Ｓ００８，２００９Ｓ００９）；大连市科学技术计划（２００５Ａ１０ＧＸ１０６）；大连大学辽 宁省智能信息处理重点实验室开放课题（２００７７） 作者简介：吴 升（１９８２—），男，硕士研究生． 万方数据 通讯作者：张 强．Ｅｍａｉｌ：ｚｈａｎｇｑ＠ｄｌｕ．ｅｄｕ．ｃｎ Ｎｏ．５ 吴 升等：一种有效的光学运动捕捉数据处理方法 ７９１ ［４］ Ｄ．等人 利用预定义人体物理特征，以能量最小化为主函数和物理约束降低噪声，从而 ［５］ 使动画由粗糙到精炼．黄波士 等提出了利用先验数据准确跟踪标记点的算法．Ｍａｒｉｕｓ ［６］