三容系统状态反馈解耦PID控制.pdf

第23卷第3期 吉 林化工学 院学报 V01．23No．3 0F INSTITUTE0FCHEMICAL 2006年6月 JOURNALJILIN TECHNOLOGY Jun．2006 文章编号：1007—2853(2006)03．0033．03 D控制 三容系统状态反馈解耦Pl 韩光信，施云贵，孟亚男，王立国 (吉林化工学院自动化系，吉林吉林132022) 摘要：多容器流程系统是具有纯滞后的非线性耦合系统，是过程控制中一种典型的受控对象，在生产实 践中有着非常广泛的应用背景．本文基于状态反馈解耦，以某试验系统为被控对象，在实现解耦的基础 上，给出了PID控制的数字仿真结果． 关键词：三容系统；状态反馈解耦；PID控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 对三个容器分别应用下面的方程 1三容实验系统 专挚=所有流量之和 多容器流程系统是具有纯滞后的非线性耦合 警：Q．一Q。， 1F。Vl—U13 系统，是过程控制中一种典型的受控对象，在生产 实践中有着非常广泛的应用背景，因此多容器流 得到学：Q13一Q32 程系统的控制问题一直吸引着众多的研究 ‘‘。“ t“ 学：Q：+32一Q∞ 者【卜5|．图1所示为某三容实验系统的数码照片． dt 此系统包括三个横截面积为的容器rI、r2和其中^f为容器i的液位，Qf，是从容器i到容器f的 水流量，Ql和Q2分别是水泵l和水泵2的供水流 r3，rl和丁3、丁3和712、以及丁2和蓄水池之间均 有管子相连，管子的截面积都是．为了模拟故障情 量，S为容器的截面积．应用TorriceUi公式 I△^I)172 况，管子上都有可以手动调节的球阀，用来打开或 口=口zS。89n(△II毫)(29 可得： 关闭相应的管子．此外，容器丁l、r2和r3还各有 I Q13=∞lS。89n(h1一^3)(29hl—h3 一个截面积为的圆形口与蓄水池连通，调节其上 I)V21 l^3一^2 的球阀的开度可以模拟漏水现象．系统内流动的 Q32=口z3s。89n(^3一^2)(29I)172}(2) 液体(通常是蒸馏水)存储于蓄水池中，为水泵提 Q20=n=2．s。(2础2)1／2 J 其中：g为重力加速度；sgn(：)为变量的符号函 供水源．水泵1和水泵2分别给容器71l和r2供 水，而容器3中的水则只能通过耦合作用从容器 数；口二为流量系数，取值范围为O到l之间的实 r