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控制系统
文章编号：1001-9944(2010)03-0033-04
基于嵌入式移动机器人的模糊控制算法设计
江 桦
西南交通大学峨眉校区 计算机与通信工程系 峨眉
（ ， 614202）
摘要：以 的教育机器人为硬件基础 介绍了实时操作系统 的移植方法 并
LPC2131 ， μCOS－II ，
实现了模糊控制算法应用于机器人的速度控制 采用结构化的软件设计方法 此方法易于
。 ，
将其他复杂控制算法应用于机器人 同时 可使之成为一个运动控制软件设计的学习平台
； ， ，
如电机控制 系统中断 基于实时操作系统的运动控制等
、 、 。
关键词：模糊控制 嵌入式系统 移动机器人
； ；
中图分类号： 文献标志码：
TP24 A
Design of Fuzzy Control Algorithm for Mobile Robot Based on Embedded System
JIANG Hua
（ ， ，
School of Computer and Communication Engineering The E－mei Campus of Southwest Jiaotong University E－mei
614202 ， China）
： ，
Abstract On the hardware of mobile robot using LPC2131 introduced the transplant method of real －time operation
system ， realized the control of velocity using fuzzy control algorithm． The software of the control system was designed by
structural means ， prone to open out another complicated algorithm． In addition ， the system was a platform to learning to
design the software of the control system ， such as the control of the motor ， interruption ， the control on RTOS．
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