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光笔式双目立体视觉系统的研究 摘要 本文针对现代测量系统发展过程中对中小型零件快速测量的需求，以摄像 机、激光器和光笔等设备为载体，对光笔式双目立体视觉系统的工作原理和转换 模型以及系统标定等问题，从理论和实践上进行了深入的研究和探讨，提出了一 种新的现场标定及测点转换方法，并通过对实物进行测量和误差分析，证明了该 系统有较高的测量精度。本文的研究内容主要有以下几个方面： I．利用径向排列约束两步标定技术，结合对系统转换模型的分析，建立了 摄像机的透视成像模型，并对摄像机的畸变进行校正，完成对摄像机的标定。 2．利用重心法提取光斑中心。为了提高光斑中心的提取精度，重心法计算 时利用阈值排除无关背景值以及利用交比不变求得的系数进行畸变校正。 3．确定光笔上LED的数量及分布规律。考虑到摄像机视场大小，图像清晰 度以及点光光源约束等因素，本系统设计了合理的光笔结构。 ． 4．确定LED中心三维坐标。利用双目立体匹配原理，求取点光源中心三维 坐标。 5．确定测量点三维坐标。利用七个LED中心三维坐标和七点中心到笔尖距 离，运用最小二乘法计算笔尖即测量点三维坐标。 这种基于光笔的双目立体视觉测量系统摆脱了依靠外部机构驱动的常规非 接触测量的方法，大大提高了系统的工作效率。同时能够满足较高测量精度的要 求，摆脱了拘泥于精密测量仪器的束缚，具有测量方便、便于携带、成本低、精 度更高的优点，具有较高的实用价值。 本文的创新之处在于提出了光笔式三维测量系统的测量点转换模型，以及利 用双目立体匹配求取特征点三维坐标的方法。 关键词：重心法； 光笔； 标定；双目立体视党 ResearchforSte i CVi Si on Usi reoscop Systemng Li ght—Pen Abstract tothedemandforthemeasurementofmiddle··sizeandsmall·-size According accessoriesthe ofmodemmeasurement duringdevelopingprocess systems，and the structured and dissertation camera,line etc弱carriers，the taking laser,light-pen studieson the modeland calibrationofthe workingelements，transformingsystem vision and measurement stereoscopic deeplytheoretically systemusinglight—pen to forwardacreativemethodoncalibrationandmeasured practically,tryingbring dots it hardware andsoftware transformation,and provethrough designin