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连杆机构设计
1.设计题目
2.机构的结构分析
基本杆组的划分
Ⅰ级机构
Ⅱ级杆组
RRR
RRP
坐标系的建立及运动方程的求解
由上式可得
由上面两个式子可以得到两杆的角速度
同理可以得到两杆的角加速度、C点的角加速度
根据C点和E点的关系可以得到E点的位移、速度及加速度方程
如图所示K(600,600)点为所选的参考点
由上面两个式子可以得到
然后求得滑块的位置方程
则滑块的位移方程为
EF杆的角速度和角加速度都可由对进行求导而得到
相应的滑块的速度方程及加速度方程都可以由位置方程求导得到
具体的过程见程序
根据以上公式进行matlab程序编辑可以得到滑块的位移、速度、加速度曲线如下:
Matlab程序如下:
w=5*pi/3; x=0:(pi/100):(2*pi);
sxb=150*cos(x);
vxb=-5/3*pi*150*sin(x);
axb=-(5/3*pi)^2*150*cos(x);
syb=150*sin(x);
vyb=5/3*pi*150*cos(x);
ayb=-(5/3*pi)^2*150*sin(x);
A0=1200*(400-(sxb));
B0=1200*(500-(syb));
D0=sqrt((400-(sxb)).^2+(500-(syb)).^2);
C0=110000+(D0).^2;
k=2*atan(((B0)+sqrt((A0).*(A0)+(B0).*(B0)-(C0).*(C0)))/((A0)+(C0)));
sxc=(sxb)+600*cos(k);
syc=(syb)+600*sin(k);
j=atan(((syc)-500)/((sxc)-400));
ck=600*cos(k);
cj=500*cos(j);
sk=600*sin(k);
sj=500*sin(j);
G1=(ck).*(sj)-(cj).*(sk);
wk=((cj).*(-(vxb))+(sj).*(-(vyb)))/(G1);
wj=((ck).*(-(vxb))+(sk).*(-(vyb)))/(G1);
G2=-(axb)+(wk).*(wk).*(ck)-(wj).*(wj).*(cj);
G3=-(ayb)+(wk).*(wk).*(sk)-(wj).*(wj).*(sj);
vxc=(vxb)-(wk).*600*sin(k);
vxc=0-(wj).*500*sin(j);
vyc=(vyb)-(wk).*600*cos(k);
vyc=0+(wj).*500*cos(j);
ak=((G2).*(cj)+(G3).*(sj))/(G1);
aj=((G2).*(ck)+(G3).*(sk))/(G1);
axc=(axb)-600*(ak).*sin(k)-600*(wk).*cos(k);
ayc=(ayb)-600*(ak).*cos(k)-600*(wk).*sin(k);
sxe=4/5*(sxc);
sye=4/5*(syc);
vxe=4/5*(vxc);
vye=4/5*(vyc);
axe=16/25*(axc);
aye=16/25*(ayc);
jj=0;lj=0;xk=600;yk=600;
A1=((sxe)-(xk))*sin(jj)-((syb)-(yk))*cos(jj);
kk=asin(((A1)+(lj))/600)+(jj);
s=((sxe)-(xk)+(lj)*sin(jj))/cos(jj);
sxf1=(sxe)+600*cos(kk);
syf1=(sye)+600*sin(kk);
sxf2=(xk)+s*cos(jj);
syf2=(yk)+s*sin(jj);
Q1=-(vxe);
Q2=-(vye);
Q3=600*sin(kk)*sin(jj)+600*cos(kk)*cos(jj);
wkk=(-(Q1)*sin(jj)+(Q2)*cos(jj))/(Q3);
ds=(-(Q1).*cos(kk)*600+(Q2).*sin(kk)*600)/(Q3);
vxf1=(vxe)-600*(wkk).*sin(kk);
vyf1=(vye)+600*(wkk).*cos(kk);
vxf2=(ds)*cos(jj);
vyf2=(ds)*sin(jj);
Q4=-(axe)+(wkk).*(wkk).*600*cos(kk);
Q5=-(aye)+(wkk).*(wkk).*600*sin(kk);
akk=(-(Q4)*sin(jj)+(Q5)*cos(jj))/(Q3)
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