基于H_滤波的GPS_INS全深组合导航系统研究.pdfVIP

2002 年 4 月　　　　　　　中 国 空 间 科 学 技 术　　　　　　　　 9 　第　2　期　　　　CH IN E SE SPA CE SC IEN CE AN D T ECHN OL O GY　　 　　 基于 ∞滤波的 全深组合 H GP S IN S 导航系统研究 赵伟　袁信 (南京航空航天大学, 江苏 2 100 16) 摘要　根据 鲁棒滤波理论, 提出了基于 滤波技术的 全深组 H ∞ H ∞ GP S IN S 合导航系统。该系统仅含有位置误差、速度误差和平台误差角 9 维状态, 并利用 伪距、伪距率和载波相位观测信息对全部状态进行观测, 组成全深组合导航系统, 由H ∞滤波来提高系统的鲁棒性。文中对提出的组合系统进行了动态仿真, 仿真结 果表明, 该系统结构简单, 状态估计精度高, 系统鲁棒性好, 便于工程实现。 主题词　全球定位系统　组合式导航　滤波器　仿真 1　引言 组合方式有位置速度组合、伪距伪距率组合等, 这些组合方式从根本上来 GP S IN S 讲都是对位置和速度信息的组合, 没有对方位和姿态信息直接进行观测, 于是在载体不做 机动运动时, 其方位易出现发散的现象。在某些对姿态和方位要求较高的系统, 比如飞机 的空中对准, 空中加油, 飞机进场和着陆等, 上述组合系统是不能胜任的。多天线GP S 能 对载体的姿态和方位进行测量, 因此可以将对姿态和方位的观测信息加以组合, 这是克服 上述现象的有效方式。 组合 最常用的算法是 滤波器, 而 滤波器只有在系统模型和 GP S IN S K a lm an K a lm an 噪声统计特性精确已知的情况下才能获得最优估计。而实际的GP S 和 IN S 系统中存在着各 种不确定性, 对这些不确定性噪声很难精确建模, 从而使得实际工作时K a lm an 滤波器估计 精度大大降低, 严重时会出现滤波发散; 而且在引进对姿态和方位观测信息后, 进一步增 加了系统的复杂性, 使导航的实时性很难得到保障。近些年来发展起来的H ∞鲁棒滤波对系 [ 1 ] 统噪声的不确定性具有很好的鲁棒性 , 无需对干扰噪声精确建模, 有利于简化系统结构。 因此, 将 鲁棒滤波技术应用于 组合导航系统中, 对于保证组合系统导航精度, H ∞ GP S IN S 提高系统的可靠性和实时性, 防止滤波发散具有重要意义。 2　H ∞鲁棒滤波 一般来说, 对线性时变离散系统, 其状态方程和观测方程为[ 1 ] 收稿 日期: 200 10910。收修改稿 日期: 200 11212 © 1994-2009 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserve