第六章课件.ppt.pptVIP

3）将 代入 的表达式中 本例中 4）将 代入状态方程，可解得 由此得 最优性能指标 6.5 线性状态调节器 6.5.1 引言 线性系统以二次型为性能指标的最优控制问题，已经在国内、外的工程实践中得到应用。原因如下： 1）被控对象是线性的，最优控制问题容易求得解析解。 2）线性系统最优控制的结果，可以在小信号条件下，应用于非线性系统。 3）最优控制器是线性的，易于实现。 4）线性、二次型性能指标的最优控制问题除了得到最优解外，还可以导出经典控制理论的一些特性。 6.5.2 有限时间状态调节器 线性时变系统的状态方程为 （87） （88） （89） 寻找一个最优控制 ，使 为极小。 其中，x 为n 维状态向量；u 为r 维控制向量，且u 不受限制。 其中，F为 对称半正定常数阵； 为 对称半正定时变阵。 为 对称正定时变阵。 求解这个最优控制问题，可以用极小值原理，也可以用动态规划法。这里用极小值原理来求解。 1）哈密顿函数为 （90） 2）伴随方程为 （91） （92） 3）控制方程为 （93） 故J 取极小值 4）将 代入状态方程得 （94） 初始状态为 （95） 将（90）式至（95）式联立，即可即可求解这个最优控制问题。 另外一种求解方式： 设 （96） 其中， 为待定的 时变阵 （97） （96）式对t 求导，并且将（94）式代入 （40） （41） 而 例6-3 系统的状态方程为 性能指标 求最优控制 和末值时刻 ，使性能指标泛函取极小值。 解 经判断系统是能控的 1） 构造哈密顿函数 2）由控制方程 ，得 或 3）由伴随方程 4）将 代入状态方程 解为 其中， 、 为积分常数，由 ， 确定，得 5）由于 自由， ，得到 或 解得 6.3 极小值原理及其在快速控制中的应用 6.3.1 问题的提出 用变分法求解最优控制时，认 为控制向量 不受限制。但是 实际的系统，控制信号都是受到 某种限制的。 因此，应用控制方程 来确定最优控制，可能出错。 a)图中所示，H 最小值出现在左侧，不满足控制方程。 b)图中不存在 6.3.2 极小值原理 非线性定常系统的状态方程为 （42） 初始时刻 ，初始状态 ，末值时刻 ，末端状态 自由 （43） 性能指标为末值型性能指标 （44） 要求在状态方程约束下，寻求最优控制 及 使系统从 转移到 ，并使J 取极小值。 以下就是用极小值原理解前面的问题： 设 为容许控制， 为对应的状态轨线。为了使它们分别成为最优控制 和最优轨线 ，存在一个向量函数 ，使得 （45） （46） 其中哈密顿函数： （47） （49） （48） 和 满足边界条件 则哈密顿函数H 相对最优控制取极小值，即 （50） 或者 ≤ （51） 在末值时刻 是自由的情况 哈密顿函数沿最优轨线随时间的变化规律： 在末值时刻 是固定的情况 （52） （53） 几点说明： 1）极小值原理给出的只是最优控制应该满足的必要条件。 2）极小值原理的结果与用变分法求解最优问题的结果相比，差别仅在于极值条件。 4）非线性时变系统也有极小值原理。 3）这里给出了极小值原理，而在庞德里亚金著作论述的是极大值原理。因为求性能指标J的极小值与求－J的极大值等价。 6.3.3 二次积分模型的快速控制 在问题6-2中，若 ， ，令 。就是二次积分模型。 其状态方程模型 （54） ≤1 （55） 系统的初始状态为 （56） 末值状态为 （57） 性能指标为 （58） 要求在状态方程约束下，寻求满足（55）式的最优控制 ，使系统从 转移到 ，同时使J 取极小值。 因为在这个最优控制问题中，控制信号 受限制，因此用极小值原理来求解。系统是能控的，其解存在且唯一。 1）哈密顿函数为 （59） 2）根据极值条件（50），来确定最优控制。 只能用分析的方法确定u(t)，使哈密顿函数取极小值。显然，在u的限制条件下，选择u 使H