机电一体化概念题整理归纳.docVIP

机电一体化系统基本要素：机械本体、动力部分、传感检测部分、执行部分、驱动部分、控制及信息处理部分、各要素和环节之间相联接的接口。机电一体化相关技术：机械技术、传感检测技术、信息处理技术、自动控制技术、伺服传动技术、系统总体技术。建模意义：机械系统的数学模型分析的是输入（如电机转子运动）和输出（如工作台运动）之间的相对关系。等效折算过程是将复杂结构关系的机械系统的惯量、弹性模量和阻尼（或阻尼比）等机械性能参数归一处理，从而通过数学模型来反映各环节的机械参数对系统整体的影响。传动系统的特性要求：转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、抗振动性能好、间隙小。机械系统数学模型建立的方法：分析法和实验法。间隙的主要形式：齿轮传动的齿侧间隙（刚性消隙法，柔性消隙法）、丝杠螺母的传动间隙、丝杠轴承的轴向间隙、联轴器的扭转间隙。丝杠螺母间隙的调整：滚珠丝杠的类型：内循环和外循环。滚珠丝杠的间隙主要是轴向间隙【产生：螺母位移量（由弹性变形引起的）和螺母原有的间隙】；滚珠丝杠的消隙法：双螺母预紧法（缺点：如果用力过大滚珠紧贴在螺杆上，则摩擦阻力过大传动困难；如果用力过小则起不到消隙作用，这是要通过间隙补偿来实现消隙）间隙不消除对系统的影响:影响系统的动态性能。反向传动时，产生反向传动间隙，影响反向传动精。 齿轮传动比选择：用于伺服系统的齿轮传动一般是减速系统，其输入高速、小转矩，输出是低速、大转矩，用以使负载加速。所以要求齿轮系统不但有足够的强度，还要有尽可能小的转动惯量，在同样的驱动功率下，其加速度响应为最大。此外，齿轮副的啮合间隙会造成不明显的传动死区。在闭环系统中，传动死区能使系统以1～5倍的间隙角产生低频振荡，为此要调小尺侧间隙，或采用消隙装置。在上述条件下，通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比，以提高伺服系统的响应速度。齿轮传动链的级数和各级传动比的分配：最小等效转动惯量原则；质量最小原则(前小后大,前大后小)；输出轴的转角误差最小原则。谐波齿轮传动（与一般齿轮相比）的优点：传动比大；承载能力大；传动精度高；齿侧间隙小；传动平稳；结构简单、体积小、重量轻。支承部件：回转运动支承：主要由滚动轴承、动压轴承、静压轴承、磁轴承等支承元件承担；直线运动支承：常用的有滑动导轨、滚动导轨、液体和气体静压导轨。（1）导轨是重要的支承部件，期支承与导向的作用。（2）导轨根据摩擦特性分类：滚动摩擦：磨损小、寿命长、精度高、灵敏度高、结构复杂、对防护要求高、制造困难、成本高。滑动摩擦：结构简单，制造方便、刚度好、抗震性好。光栅：一种新型位移检测元件，特点：测量精确高、响应速度快、量程范围大。组成：标尺光栅、指示光栅。分类：透射光栅、反射光栅。光栅莫尔条纹特点：放大作用。光电式转速传感器：组成：带缝隙圆盘、光源、光电器件、指示缝隙盘。转速：n=60N/Zt(Z:圆盘上的缝隙数，N转速r/min,t测量时间)。光电式传感器：优点：体积小、可靠性高、检测位置精度高、响应速度快、易与TTL及CMOS电路兼容。分类：透光型、反射型。测量放大器：特点：很高的共模抑制比、高增益、低噪声、高输入阻抗。作用：适宜与微小信号输出的传感器配合使用。程控增益放大器：作用：实现不同幅度信号的放大。隔离放大器：作用：防止电网电压等对测量回路的损坏。特点：防止高压对低压信号系统的损坏；提供偏流返回通路；进行准确、安全的测量。采样/保持器原理：组成：存储器电容C，模拟开关S等；采样阶段：当S接通时，输出信号跟踪输入信号；保持阶段：当S断开时，电容C两端一直保持断开的电压。非线性补偿方法：计算法、查表法、插值法。数字滤波方法：算术平均值法、中值滤波法、防脉冲干扰平均值法、程序判断滤波法。伺服系统结构组成：控制器、功率放大器、执行机构、检测装置。伺服电机系统分类：直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机。相敏放大器（鉴幅器）功能：将交流电压转换为与之成正比的直流电压，并使它的极性与输入的交流电压的相位相适应。PWM（脉宽调制型）：基本原理：利用大功率器件的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电压，通过双方波脉冲宽度的控制，改变输出电压的平均值。高阶、低阶、一阶：无惯性、无阻尼、刚性无穷大，转为一阶；刚度大惯性小，机械系统固有频率》伺服电机固有频率，转为二阶；《，转为三阶。交流伺服系统：n=(60f1/p)(1-s)=n1(1-s),其中n电动机转速，n1定子转速磁场的同步转速，f1定子供电频率，s转差率，p极对数。E1=4.44f1N1Φm，其中，E1每相电动势有效值，Φm每极气隙磁通，N1定子相绕组有效匝数。计算机控制系统组成：硬件、软件。类型：操作指导控制系统、直接数字控制系统（DDC）、监督控制系统（SCC）、分布式控制系统（DCS）。硬件组成：主机、外围设备、过程输入输出设备