机器人技术 教学课件 张玖 第1章绪论.pdf

第1章 绪论 1.1 机器人的产生与发展 1.2 机器人的定义 1.3 机器人的分类 1.4 机器人技术的主要内容 1.1 机器人的产生与发展 1.1.1 机器人的由来 机器人三原则： 1）机器人不能伤害人类，也不能见人类受到伤害而 袖手旁观； 2 ）机器人应服从人类的命令，但不能违反第一条原 则； 3 ）机器人应保护自身的安全，但不能违反第一条和 第二条原则。 1.1.2 现代机器人的发展史 自动书写玩偶 1.2 机器人的定义 定义的不统一 几种常见定义 英国的、美国的、日本的、国际标准组织的、我国的 各定义的共同点 1、像人或人的上肢，并能模仿人的动作。 2、具有智力或感觉与识别能力 3、是人造的机器或机械电子装置 1.3 机器人的分类 1.3.1 按发展时期分类 第一代—示教再现型机器人 第三代—具有智能的机器人 第二代—有感觉的机人器 1.3.2 按几何结构分类 直角坐标机器人 圆柱坐标机器人 球坐标机器人 关节型机器人 a) 链式关节机器人 b) 平面关节机器人 1、直角坐标机器人 直角坐标机器人有三个线性关节组成，这三个关节可 确定末端执行器的位置，通常还带有附加的旋转关节用来 确定末端执行器的状态 2、圆柱坐标机器人 圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确 定末端执行器的位置态 3、球坐标机器人 球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两 个旋转关节来确定部件的位置。 4 、关节型标机器人 关节型机器人类同人的手臂，由几个转动轴、摆动轴 和手爪等6—7各自由度组成。 1.3.3 按机器人的控制方式分类 伺服控制机器人 非伺服控制机器人 1.3.4 按机器人的驱动方式分类 电力驱动 液压驱动 气压驱动 新型驱动 1.3.5 按机器人的用途分类 1. 工业机器人 工业机器人 主要应用在汽 车制造、机械 制造、电子器 件、集成电路、 塑料加工等较 大规模生产企 业 2. 农业机器人 如图六足伐木机器人除了 具有传统伐木机械的功能之外， 它最大的特点就在于其巨型的 昆虫造型了，因此它能够更好 的适应复杂的路况，而不至于 像轮胎或履带驱动的产品那样 行动不便 。 如图采摘草莓的机器人。 这款机器人内置有能够感应色 彩的摄像头，可以轻而易举地 分辨出草莓和绿叶，利用事先 设定的色彩值，再配合独特的 机械结构，它就可以判断出草 莓的成熟度，并将符合要求的 草莓采摘下来。 3. 军事机器人 军用机器人按应用的环境不同有分 为地面军用机器人、空中军用机器人、 水下军用机器人和空间军用机器人几 类 1）所谓地面军用机器人是指在地面 上使用的机器人系统，它们不仅在和 平时期可以帮助民警排除炸弹、完成 要地保安任务，在战时还可以代替士 “剑”军用机器 兵执行扫雷、侦察和攻击等各种任务 2 ）空中机器人一般是指无人驾驶飞 机，是一种以无线电遥控或由自身程 序控制为主的不载人飞机，机上无驾 驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控 制装置等设备，广泛用于空中侦察、 监视、通信、反潜、电子干扰等。