机械基础 教学课件 贺汉明 1_ 第九章.pdf

第九章常用机构 主编 第一节　平面连杆机构 一、平面连杆机构概述     (一)平面运动副及其分类     构件是机构中的运动单元。     1.低副       低副是指两个构件之间是面接触的运动副。     (1)转动副　转动副是指两个构件在接触处只能绕某一轴线相对转 动的运动副。常见的转动副有轴与轴承、铰链连接等，如图9-1a、b 所示。图9-1c所示为转动副的符号，小圆圈表示转动副，线段表示构 件，带有阴影线的构件表示机架( 固定不动) 。 图9-1　转动副 第一节　平面连杆机构 (2)移动副　移动副是指两个构件在接触处只能沿着某一轴线相对直 线移动的运动副。     转动副和移动副都是面接触，单位面积压力低，故称为低副。 2.高副       高副是指两个构件之间是点或线接触的运动副，常见的高副有凸 轮副、齿轮副等。如图9-2a所示。图9-2b所示为移动副的符号，直线 表示移动导路中心线的位置。 图9-2　移动副 第一节　平面连杆机构 高副的符号是将两个构件接触部分的轮廓准确画出，如图9-3所示。 图9-3　高副 a)滚轮接触　b) 凸轮接触　c)齿轮接触 第一节　平面连杆机构 第一节　平面连杆机构 (二)平面连杆机构的特点     由一些刚性构件用低副连接而成的平面机构称为平面连杆机构。   1)易于实现转动、摆动或移动等基本运动形式及其转换。   2)结构简单，加工方便，能获得较高的制造精度。   3)各构件之间的运动副均为面接触，单位面积压力小，承载能力大。   4)润滑条件较好，但摩擦损失较大，传动效率较低。   5)构件的尺寸误差和运动副中的间隙会影响机构的运动精度，难以 实现复杂的运动规律。   6)构件运动所产生的惯性力难以平衡。     平面连杆机构中的构件常称为杆，而且一般以其所含杆的数目命 名。 第一节　平面连杆机构 二、铰链四杆机构的组成和分类     铰链四杆机构是用转动副连接而成的四杆机构。如图9-4所示的颚式 破碎机，其中图9-4a所示为其结构图，图9-4b所示为其机构运动简图。 图9- 4　颚式破碎机 第一节　平面连杆机构 1)若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆 长度之和，有以下三种情况：连架杆之一为最短杆，则该机构为曲柄 摇杆机构；机架为最短杆，则该机构为双曲柄机构；连杆为最短杆， 则该机构为双摇杆机构。     2)若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之 和，则不论以哪一根杆为机架均构成双摇杆机构。 第一节　平面连杆机构 三、铰链四杆机构的基本性质及其应用 (一)曲柄摇杆机构 在图9⁃ 5所示的曲柄摇杆机构中，当以曲柄为主动件，通 过连杆带动摇杆摆动，摇杆有急回特性；当以摇杆为主动件， 通过连杆带动曲柄转动，曲柄会出现死点。 图9⁃   6所示的曲柄摇杆机构是曲柄与连杆两次共线、摇 杆摆动的两个极限位置。 第一节　平面连杆机构 图9-5　曲柄摇杆机构 图9- 6　曲柄摇杆机构急回特性 第一节　平面连杆机构 图9-7所示是曲柄摇杆机构应用的部分实例，其中图9-7a所示 为剪刀机；图9-7b所示为筛砂机；图9-7c所示为搅拌机；图9-7d所 示为雷达俯仰角度的摆动装置。 图9-7　曲柄摇杆机构应用实例 第一节　平面连杆机构 2.死点位置及其应用 在图9⁃ 5所示的曲柄摇杆机构中，如果摇杆c为主动件，曲柄a 为 从动件，当摇杆c处于两个极限位置C D 、C D时，连杆b与曲柄a将出 1 2 现两次共线。如图9-9所示的钻床夹紧机构，当压下手柄时，B 、C、 D处于同一直线上，工件即被夹紧，此时机构处于死点位置，将手柄 外力去掉，仍然能保持可靠的夹紧。当需要松开工件时，只须向上扳 动手柄，既方便又快捷。 第一节　平面连杆机构