透视三点问题贝叶斯解法(BP3P)及其推广.pdfVIP

2014 2014年2月 图学学报 Febmary oFGRAPHIcS V01．35No．1 第35卷第1期 JouRNAL 透视三点问题贝叶斯解法(BP3P)及其推广 胡钊政1一， 李 娜2， 夏克文2 (1．武汉理工大学rrs研究中心，湖北武汉430063；2．河北工业大学信患工程学院，天津300401) 摘 领域的经典问题，在目标定位、视觉测量、虚拟现实及目标姿态计算等方面有重要的应用。 提出基于贝叶斯的P3P问题新解法(BP3P)。从三控制点所确定的支撑平面出发，证明确定 支撑平面是求解P3P问题的充要条件，并提出基于贝叶斯的支撑平面计算方法。利用从三 控制点计算出的角度、长度比例等几何约束，通过归一化高斯函数来对其似然概率进行建模， 并在高斯半球面