第03章线性离散系统的数学模型.pptVIP

2、后向矩形积分 对应的数值微分的近似求法——后向差分 3、梯形积分 -T 0 T 2T 3T t u(t) -T 0 T 2T 3T t u(t) 3.6 离散状态空间表达式（时域描述） 3.6.1 一般表达式 对于一定的系统，状态变量的选择不是唯一的，但变量的数目应该是相等的。 式中 n阶状态向量x(k) ，是表征系统内部状态特性的一组变量，n个变量说明系统是n阶的。 z-1 A D C B + + u(k) x(k+1) x(k) y(k) 图3-6-2 离散系统状态空间描述 3.6.2 由差分方程求状态空间表达式 只讨论单输入单输出由差分方程描述的n阶离散系统。 3.6.3 特征方程 同一系统可以选择不同的状态变量，但其特征方程不变。 3.6.4 传递矩阵 3.6.5 离散状态方程求解 1、递推法求解 2、Z变换求解 思考与练习 第3章 线性离散系统数学描述 本章阐述线性定常离散系统的数学描述及其求解方法，它们是分析和设计数字控制系统的基础。 3.1 引言 离散系统（ Discrete System ），又称离散时间系统（Discrete-Time System ) 。本章研究线性定常离散系统的数学描述及求解方法，这是分析和综合数控系统的基础。 数学模型 连续系统 离散系统 微分方程 —— 差分方程 脉冲过渡函数 —— 脉冲响应 S传递函数 —— Z传递函数 状态空间表达式 —— 离散状态空间表达式 主要内容： 线性定常离散系统的四种数学模型及其互相转换； 线性定常离散系统的求解方法。 3.2 线性常系数差分方程(时域表达式)——Difference Equation 3.2.1 差分方程表达式 连续定常系统的 n 阶微分方程（m≤n） 第二种形式：称为 (n，m) 阶差分方程，其中 m≤n，是在输入输出的最低阶上统一。 第一种形式：表示 y(kT) 与本时刻及前 m 个时刻输入、前 n个时刻的输出有关，称为 n 阶常系数差分方程，是在输入输出的最高阶上统一。 3.2.2 差分方程解 =通解+特解 通解是齐次方程的解，为零输入解，代表系统在无外力作用下的自由运动，反映了离散系统自身的特性。 特解是由非零输入产生的解，对应于非齐次方程的特解，反映了系统在外作用下的强迫运动。 差分方程求解有两种方法：解析法与递推法。 解法一：递推法——从初始值递推求解 解法二：解析法——差分方程通解求法 特解求法——试探法，略 对照：连续系统微分方程解析法求通解 3.3 脉冲响应与卷积和 Impulse Response —— Convolution Summation δ*(t) 离散系统 δ*(t) h*(t) h*(t) t t ）。 （ 也称权序列 称为系统的脉冲响应， 其输出脉冲序列 序列 设系统输入为单位脉冲 sequence weighting t h k k t ) ( * 0 , 0 0 , 1 ) ( * ? í ì 1 = = d ——反过程：已知离散系统的阶跃响应y(k)，可求得离散系统的脉冲响应h(k)为 3.4 Z 变换 3.4.1 Z 变换定义 注：若两个信号具有相同的采样点，则其Z变换相同。 Z 变换存在必须满足收敛性，即上式极限存在。 3.4.2 求 Z 变换 1、级数求和法——根据 Z 变换定义 2、部分分式法 ——已知连续信号 f(t) 的 L 氏变换 F(s)，若可分解为部分分式，则由 Z 变换表求 F(z)。 3、留数计算法 3.4.3 Z 变换性质 3、移位定理 回顾：拉氏变换的重要性质 线性叠加定理 实微分定理 实积分定理 复微分定理 复积分定理 实位移定理 复位移定理 周期函数 相似变换 初值定理 终值定理 实卷积定理 复卷积定理 3.4.4 Z反变换 3.4.5 用 Z 变换法解差分方程 （应用移位定理） 3.5 脉冲传递函数—Z 传函（Pulse Transfer Function） 3.5.1 定义 3.5.2 求 Z 传递函数 1、已知差分方程，求Z传函。 2、已知脉冲响应h*(t)，求Z传函。 3、已知系统的传递函数G(s)，求Z传函（部分分式法）。 注意，由Z变换的定义可知，Z变换与采样周期T 密切相关，在计算中必须考虑T 的影响。 3.5.3 脉冲传递函数中Z的意义 数值积分问题 所谓的差分，即是两相邻采样点输出值之间的差异，对应着数值微分（求导）的近似求法： 采样周期