第七章焊接机器人.pptVIP

第七章 焊接机器人 主要优点: (1) 稳定和提高焊接质量,保证其均一性。 机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小,焊接质量稳定。 (2)改善了工人的劳动条件。 远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。 (3)提高劳动生产率。 (4) 产品周期明确，容易控制产品产量。 机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。 (5) 可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。 可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。 第一节 概述 1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利 1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上第一种用于工业生产上的机器人。 70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人得到了迅速发展。 1974年Cincinnati Milacron公司开发成功多关节机器人； 1979年，Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制；采用VAL专用语言；可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是一种技术先进的工业机器人。现在的工业机器人结构大体上是以此为 基础的。 分类 第一代机器人，属于“示教再现”（Teach-in / Playback）型机器人。 只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，但对周围环境基没有感知与反馈控制能力。 第二代机器，有感觉的机器人。 它能够获得作业环境和作业对象的部分有关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化，在工业生产中得到广泛应用。 第三代机器人是目前正在研究的“智能机器人”。 它不仅具有比第二代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行工作。 弧焊机器人主要有熔化极焊接作业（如二氧化碳气体保护焊）和非熔化极焊接作业(如氩弧焊)两种类型。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置，焊接电源等部分组成。 第一代弧焊机器人──示教再现型弧焊机器人已得到广泛的应用。中国在20世纪80年代中期研制出华宇-Ⅰ型弧焊机器人。 弧焊机器人正在向具有视觉或触觉感知功能的第二代弧焊机器人发展，它的视觉系统可以识别焊缝的空间位置和跟踪焊缝；触觉系统也可像人的手指一样，通过触摸焊缝识别焊缝的空间位置并跟踪焊缝。这种第二代弧焊机器人在焊接过程中能察觉被焊工件由于热变形而产生的焊缝位置的变化，调整焊柱位置保证焊缝质量。第三代弧焊机器人是具有学习、推理和自动规划功能的智能弧焊机器人。 按应用类型分类，现代工业机器人主要有四种应用类型： （1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统； （2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业如焊接、喷漆等； （3）远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人； （4）智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。 二、我国焊接机器人技术及其发展 到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。 国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于1986年将发展机器人列入国家“863”高科技计划 “一汽”是我国最早引进焊接机器人的企业，1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。 80年代末和90年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人 据2001年统计，全国共有各类焊接机器人1040台 估计我国目前焊接机器人的安装台数在4000台左右。汽车行业焊接机器人所占的比例会进一步提高 三、焊接机器人的系统构成 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统 3个基本部分组成： 主体：即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构，大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。 驱动系统：包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。 控制系统：按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 四、焊接机器人的选择 侧置(摆式)结构机器人的上、下臂的活动范围大，腰部(1轴)不转动，就可以将焊枪从机器人的前下部位置经过顶部活动到机器人的后