第七章矢量控制与直接转矩控制.pptVIP

第7章 直接转矩控制与矢量控制 7.1直接转矩控制 DTC-Direct Torque Control 直接转矩控制方法是基于动态模型的闭环控制。 双闭环控制，外环采用转速闭环，控制转速的大小；其控制闭环中的内环，直接采用了转矩反馈，并采用滞环比较控制来控制转矩，可以得到转矩的快速动态响应。并且控制相对要简单许多。 DTC控制脉冲属于转矩跟踪PWM控制，利用转矩给定T*与反馈转矩Tf进行比较产生PWM控制脉冲。 1、直接转矩控制的基础概念： Sa、Sb、Sc分别表示逆变器三相的开关状态， Sa=1，表示U相的上桥臂导通， Sa=0，表示U相的下桥臂导通。 三个开关量Sa、Sb、Sc共有八种组合，分别是： (Sa、Sb、Sc) = (000), (101), (100), (110), (010), (011), (001), (111)。 这八种组合中，组合(000)和(111)状态下，电动机的电压均为零，称为零电压状态，其他六种组合称为有效电压状态 。 用U0、U1、U2……U7分别表示八种开关组合状态下的电压空间矢量 Us是由逆变器的开关状态（Sa、Sb、Sc）得到的，六种有效电压状态可以得到六个空间电压矢量。 用上式公式可以计算出六个空间电压矢量的幅值和位置。 以（SaSbSc）=（011）为例： 同理可以计算出其它电压矢量的幅值和位置。 直接转矩控制是直接在定子坐标系下计算与控制电动机的磁链和转矩，用空间矢量的分析方法，借助于离散的两点式调节，直接对逆变器的开关状态进行最佳控制。 U1~U6将定子空间圆等分为6个扇区S1~S6。 2、定子电压空间矢量与定子磁链的关系 逆变器的输出电压us(t)直接加到异步电动机的定子绕组上，则定子磁链?s(t)与定子电压us(t)之间的关系为： 若忽略定子电阻Rs上压降的影响，则： 公式表示：定子磁链空间矢量?s沿着电压空间矢量Us的方向，以正比于输入电压的速度移动，通过逐步合理地选择电压矢量，可以使定子磁链矢量?s的运动轨迹纳入一定的范围，沿着预定的轨迹移动。 在磁链旋转过程中，在每一个阶段施加什么电压矢量，不但要依据磁链偏差的大小，而且还要考虑磁链矢量的方向。例如当?s处于扇区S1时，为了控制?s沿顺时针方向旋转，应当选择U6（110）、U2（010）。当磁链幅值达到上限时应选择U2（110），当磁链幅值达到下限时选择U6（010）。反之，当需要磁链作逆时钟旋转时，对应扇区S1时应选取U5（110）、U1（010）。 3、定子电压空间矢量对转矩的影响 电动机的电磁转矩可以表示为定子磁链与转子磁链的形式： 在实际应用中，保持定子磁链幅值为额定值，以充分利用电动机铁芯，转子磁链幅值由负载电流决定。要改变电动机转矩的大小，可以通过改变磁链角?(t)的大小来实现。在直接转矩控制技术中，其基本控制方法就是通过电压空间矢量Us来控制定子磁链的旋转速度，控制定子磁链走走停停，以改变定子磁链的旋转速度?s的平均值大小，从而改变磁链角?的大小，以达到控制电动机转矩的目的。 4、定子电压空间矢量的选择 要正确地选择合适的定子电压矢量，应综合考虑定子磁链偏差?、转矩偏差?，以及定子磁链矢量?s所处的扇区位置SN 计算出了定子磁链幅值偏差?，转矩偏差?和扇区号SN，就可以按照磁链和转矩的控制原理，来选择下一个控制周期要施加的电压矢量。一般事先制定一个优化的选择电压矢量的开关表，此开关表的输入为磁链偏差?、转矩偏差?以及定子磁链所在扇区Sn，通过优化的开关选择表可以选取最优的定子电压矢量，进而将电磁转矩和定子磁链控制在允许的脉动范围内，最终实现对定子磁链和电磁转矩的控制。 5、直接转矩控制系统 7.2 交流电机的矢量控制技术 交流电机的矢量控制技术是一门可使交流电动机获得和直流电动机一样的高性能的调速指标。 矢量变换控制是70年代西德Blaschke等人首先提出来的。 矢量控制的基本思想是把交流电动机模拟成直流电动机，能象直流电动机一样进行控制。 矢量控制时按照不同情况下的绕组产生同样的旋转磁场，这一等效原则出发的。 直流它励电动机转矩与电枢电流 Ia的关系： 7.1 交、直流电动机的异同点 7.1 交、直流电动机的异同点 7.1 交、直流电动机的异同点 （1）对三相固定对称绕组A、B、C通以三相正弦交流电流ia、ib、ic，产生转速ω1的旋转磁场Ф。 （2）对于两相垂直绕组α、β空间位置固定，通以两相平衡电流iα、iβ（时间上差90°），也产生转速为ω1的旋转磁场。 （3）两个匝数相等，互相垂直的绕组M和T，分别通以直流iM、iT，产生位置固定的磁通Ф。如果使两个绕组同时以同步转速旋转，磁通Ф也以ω1旋转起来。 7.1 交、直