Notchfilter的Q值说明.docVIP

Notchfilter的Q值說明　 關於Notchfilter的設定參數 “頻率”(Pn409,Pn40C*1)和“Q值” (Pn40A,Pn40D*1)的手動設定目標值,進行以下說明? 對應之伺服驅動器為SGDV(ΣⅤ),SGDS(ΣⅢ),SGDH,SGDM(ΣⅡ更新製品）以及相同規格之製品?表１為Notchfilter之相關參數。 表１為Notchfilter之相關參數　（SGDV，SGDS） 當Notchfilter和速度回路增益一但相互干涉,控制系統便會產生振動現象? 如下列(1)所述之Notchfilter的頻率設定目標,最終需要無干涉之頻率以及對於下列(2)之Q值參數進行調整? 需要依據濾波頻率變更為A型制振等處置. (SGDV製品時) (1) Notchfilter頻率設定目標 Notchfilter的頻率是由SigmaWin+ Mechanical Analysis的測定結果等頻率特性之共振資料中讀取出來? 如以正確之慣量比Pn103為前提,(特別注意:PN103並無做過大值之設定) 有以下３點（①～③）之設定基準。 500Hz以上 500 Hz ≦ （Notchfilter頻率:Pn409orPn40C*1）????式子（1） 速度迴路增益（Pn100）之上限一般為100Hz左右,此為最簡便之設定使用方式。 更加詳細介紹如下②之設定基準。 ②速度迴路增益（Pn100）的４倍以上 ４×（速度迴路增益:Pn100）≦（Notchfilter頻率:Pn409orPn40C*1）????式子（2） 更加詳細介紹請運用下列③之說明? ③根據Q值,考量Notchfilter的增益值特性-3dB之cutoff頻率fCL[Hz]與速度迴路增益(Pn100)之相互干涉關係? ４×（速度迴路增益:Pn100）≦ （cutoff頻率fCL）????式子（3） 上述說明②乃是將說明③進行簡化後之設定目標值。 詳細部分於第（４）節後進行說明? (2)Notchfilter之Q值之設定基準 藉由轉矩指令將速度應答頻率特性作為基準(如: SigmaWin+ Mechanical Analysis的測定結果),以下有2個Notchfilter之Q值手動設定基準。通常使用式子①? 圖1中顯示Notchfilter的效果(理論值,模擬數值) 下記①②之條件為(fa=286Hz,fr=2000Hz)以及出廠值Q=0.7。 由反共振頻率中衰減共振頻率。~ (通常使用) ②由反共振頻率和共振頻率間衰減共振頻率 ~(集中特定頻率,進行頻率衰減) 但是對於現場狀況不同和設備放置場所不同所產生的差異, 此對應方式之效果較弱。 在此,fa:反共振頻率, fr:共振頻率 圖1 Notchfilter的效果,(理論值,模擬數值) (3)Q值特性 圖2之中顯示依據Q值不同的Notchfilter特性(模擬數值) Notchfilter會依據Q値(Pn40A,or,Pn40D*1)不同,改變陷波幅度? Q値設定變小,Cutoff頻率ｆCL,變低,反之數值變大,Cutoff頻率將隨之變高。 圖2 依據Q值不同的Notchfilter特性(模擬數值) (4) 關於Notchfilter的速度迴路之影響 Notchfilter的設定乃需考量對於速度控制系統之影響, Notchfilter之延遲可考量與一次Low Pass Filter相同。 表2為Q值和Cutoff頻率fcL[Hz] （Notchfilter=1已正規化）的關係? 例: Notch Frequency Fn=1000Hz,Q值=2.0之時,Cutoff頻率fCL為781Hz。 Notchfilter和速度迴路增益一旦干涉,控制系統會發生共振,所以需考量Cutoff頻率fCL[Hz]和速度迴路增益(Pn100)的關係,如前述所示將理論解析（式子(3）)作為設定基準? (但是,為了簡化所以將Pn401:轉矩指令濾波Tf=0) 4×（Pn100） ≦ fCL ????（3） 此外, Cutoff頻率fCL 之相等時間常數Tfc為以下(6)式子表示? 　Tfc和Pn100(=Kv)與編號(6)式子有相關連?因此由第(6)(7)式子,可求得第(3)式子? 因此,根據Q值(Pn40A,or,Pn40D*1)可進行Notchfilter的調整? 此外(6)(7)式為理想狀態下之計算法,實際上Notchfilter的效果乃是關係到轉矩指令濾波(Tf：Pn401)的設定値與機構等其他主要因素相互關連,此為最終之設定基準目標?