第5章同步电动机调速系统 《运动控制系统》课件.ppt

第5章 同步电动机调速系统 本章教学要求与目标 掌握同步电动机稳态数学模型与调速方法 熟悉无刷直流电动机控制系统 熟悉正弦波永磁同步电动机控制系统 了解其它高性能同步电动机控制系统 5.1 同步电动机的稳态模型与调速方法 5.1.1 同步电动机的特点 （1）同步电动机的稳态转速等于其同步转速，它总是与电源频率严格同步，即有 因此，同步电动机机械特性很硬。而且由于同步电动机没有转差，也就没有转差功率，所以同步电动机调速系统只能是转差功率不变型（恒等于零）的。 （2）异步电动机的转子磁动势由感应产生，而同步电动机在转子侧有独立的直流励磁，或者靠永久磁钢励磁。 （3）异步电动机和同步电动机的定子结构基本相同，一般都有三相绕组。而转子结构不同，同步电动机的转子除直流励磁绕组（或永久磁钢）外，还可能有鼠笼式起动绕组。 （4）同步电动机转子磁极有隐极与凸极之分。隐极式电动机气隙均匀；凸极式则不均匀，磁极直轴磁阻小，极间交轴磁阻大，两轴的电感系数不等，使数学模型更复杂一些。 （5）同步电动机转子有独立励磁，在极低的电源频率下也能运行，因此同步电动机的调速范围比异步电动机更宽。 （6）异步电动机要靠加大转差才能提高转矩，而同步电机只须加大功角就能增大转矩，同步电动机比异步电动机对转矩扰动具有更强的承受能力，动态响应快。 5.1.2 同步电动机的分类 同步电动机按励磁方式分为可控励磁同步电动机和永磁同步电动机两种。 可控励磁同步电动机在转子侧有独立的直流励磁，可以通过调节转子的直流励磁电流，改变输入侧功率因数，可以滞后，也可以超前。当 功率因数为1时，电枢铜损最小。 永磁同步电动机的转子用永磁材料制成，无需直流励磁。 永磁同步电动机的优点 （1）采用了永磁材料磁极，特别是稀土金属永磁体，如钕铁硼（NdFeB）、钐钴（SmCo）等，磁能积高，体积小、重量轻；稀土永磁同步电动机的起动力矩和过载能力均比三相异步电动机高出一个功率等级，最大起动力矩与额定力矩之比可达3.6倍，而一般异步电动机仅有1.6倍。 （2）转子没有铜损和铁损，没有滑环和电刷的摩擦损耗，结构简单，运行效率高。 （3）转动惯量小，允许脉冲转矩大，可获得较高的加速度，动态性能好。 （4）功率因数高，节电效果明显。 永磁同步电动机按气隙磁场分布又可分为两种： （1）正弦波永磁同步电动机——磁极采用永磁材料，输入三相正弦波电流时，气隙磁场为正弦分布，称作正弦波永磁同步电动机，或简称永磁同步电动机缩写为PMSM。在电动机端盖外面装有光电编码器或无刷旋转变压器以检测转子位置。 （2）梯形波永磁同步电动机——气隙磁场呈梯形波分布，性能更接近于直流电动机。梯形波永磁同步电动机构成的自控变频同步电动机又称作无刷直流电动机，缩写为BLDM。在电动机内部装有三个霍尔传感器检测磁极位置。 5.1.3 同步电动机的转矩角特性和稳定运行 凸极同步电动机的电磁转矩为 （5-1） 电磁转矩由两部分组成：第一部分由转子磁动势产生，是同步电动机的主转矩；第二部分由于磁路不对称产生，称做磁阻反应转矩。 按式（5-1）可画出凸极同步电动机的转矩角特性，如图5-1所示。由于磁阻反应转矩正比于sin2θ，使最大转矩位置提前。 图 5-1 凸极同步电动机的转矩角特性 图 5-2 隐极同步电动机的转矩角特性 对于隐极同步电动机， ，故隐极同步电动机的电磁转矩为 （5-2） 画出其转矩角特性如图5-2所示，当 时，电磁转矩最大，为 （5-3） 以隐极同步电动机为例，分析同步电动机恒频恒压时的稳定运行问题。 1. 在 范围内：如图5-3所示，能稳定运行。 2. 在 范围内：如图5-4所示，不能稳定运行。 图 5-3 运行情况1时转矩角特性 图 5-4 运行情况2时转矩角特性 5.1.4 同步电动机的起动 当同步电动机在工频电源下起动时，原来转子是静止的，而定子旋转磁场立即以同步转速对转子作相对运动。由于转子的机械惯性，电动机转