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基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究
2004 年 1 月 北 京 航 空航 天 大 学 学 报 January 2004
第 卷 第 期
30 1 JournaI of Beijing University of Aeronautics and Astronautics VoI . 30 No . 1
基于Lagrange 方程三自由度并联机构动力学研究
白志富 韩先国 陈五一
（北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 100083 ）
摘 要：针对一种三自由度的并联机构采用Lagrange 方程建立了动力学方
程，得出了机构驱动力显式解. 用计算机程序模拟了动平台做圆周运动时驱动力的变
化情况以及机构简化所产生驱动力误差的大小，给出了可以对机构进行简化的条件.
分析了机构的结构参数与驱动力的关系，为这种机构动力学特性的深入分析和结构
优化设计提供了参考.
关 键 词：动力学；拉格朗日方程；仿真；并联机构
中图分类号：
TH 113
文献标识码： 文 章编 号： （ ）
A 1001-5965 2004 01-0051-04
Study of a 3-DOF parallel manipulator dynamics
’
based on Lagrange s eguation
Bai Zhifu Han Xianguo Chen Wuyi
（ ， ， ， ）
SchooI of MechanicaI engineering and Automation Beijing University of Aeronautics and Astronautics Beijing 100083 China
： ’ ，
Abstract Based on Lagrange s eguation the dynamic eguation of a 3-DOF paraIIeI manipuIator was estab-
Iished and the drive force acted on the mechanism was given . Computer simuIation was performed to investigate the
driving forces variation when the pIatform moves aIong a circIe and to study the force errors due to the modeI simpIi-
fication， ，
based on which the condition for simpIification was given . The reIation between system parameters and
drive force of the mechanism was obtained . The resuIts provided references for detaiIed research on dynamic charac-
teristics and optimaI design of the paraIIeI machine tooIs .
：
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