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一类2自由度n-4R并联指向机构的运动学分析.pdf
第50卷第15期 机 械 工 程 学 报 V01．50NO．15
1 2014
204年8月 Aug．
0FMECH：ANICALENGⅡ姬ERING
JOURNAL
DoI：10．3901，JME．2014．15．019
一类2自由度以．4R并联指向机构的运动学分析木
陈斌1于靖军1 宗光华1李守忠2余家柱1
r1．北京航空航天大学机器人研究所北京100191；
1
2．北京科技大学机械工程学院北京 00083)
摘要：研究一类具有2个转动自由度的n-4R并联指向机构。这类机构具有3条以上的4R支链，在其运动过程中始终存在
一个对称面，动、基平台以及各支链的上、下连杆所处平面关于此面对称。从其几何对称特性出发，通过用方位／倾角参数
描述机构的姿态(指向】，推导出这类机构简洁、统一的运动学模型。在此基础上，分别讨论该类机构伴随运动、工作空间与
奇异位形，总结几何结构参数对运动性能的影响。通过一阶运动影响系数在工作空间中的分布研究机构的各向同性，据此对
驱动支链的分布进行优化。所得结论可用于指导这一类并联指向机构的设计。
关键词：并联机构；指向机构；运动学；伴随运动
中图分类号：THll2
KinematicofaClassof2-DOFn4RParallel
Analysis Pointing
CHENBinlYU ZONG LI YUJiazhul
Jingiunl GuanghualShouzhon92
(1．Robotics University,Beijing100191；
Institute，Beihang
2．SchoolofMechanical ofScienceand 1
TechnologyBeijing，Beijing00083)
Engineering，University
Abstract：Aofaclassof2rotational mechanism．Suchmechanismsare
study degrees-of-freedom(DOF)parallelpointing comprised
ofatleastthreeidentical4-revoluteserial areendowedwitha of whichthemobile and
jointedlinkages，and planesymmetry platform
and
thebase link andtheunderlink are about themovement．The
platform，theupperplanes planessymmetricalduring compact
modelisobtainedbasedonthe constraintsthetilt-torsionfor theattitude
unifiedkinematic geometric b
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