《Ground substrates classification and adaptive walking through interaction dynamics for legged robots》.pdfVIP

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2015-09-27 发布于浙江
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《Ground substrates classification and adaptive walking through interaction dynamics for legged robots》.pdf

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Groundsubstratesclassificationandadaptivewalkingthrough interactiondynamicsforleggedrobots SHAOXue-songY4NGYi-ping WANGWei ResearchCenterofIntegratedInformationSystem,InstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Beijing100190,China Abstract:Adaptivelocomotionindifferenttypesofsurfacesisofcriticalimportanceforleggedrobots.The knowledgeofvariousgroundsubstrates,especiallysomegeologicalproperties,playsanessentialroleinensu ringtheleggedrobotssafety.Inthispaper,theinteractionbetweentherobotsandtheenvironmentsisinvesti gatedthroughinteractiondynamicswiththeclosed-loopsystemmodel,thecompliantcontactmodel,andthe frictionmodel,whichunveiltheinfluenceofenvironmentsgeologicalcharacteristicsforleggedrobotslocomo tion.Theproposedmethodtoclassifysubstratesisbasedontheinteractiondynamicsandthesensory-motorco ordination.Thefootcontactforces,jointpositionerrors,andjointmotorcurrents,whichreflectbodydynam ics,aremeasuredasthesensingvariables.Wetrainandclassifythefeaturesextractedfromtherawdatawitha multilevelweightedk-NearestNeighbor(kNN)algorithm.Accordingtotheinteractiondynamics,thestrategy ofadaptivewalkingisdevelopedbyadjustingthetouchdownanglesandfoottrajectorieswhileliftingupand droppingdownthefoot.ExperimentsareconductedonfivedifferentsubstrateswithquadrupedrobotFROG-I. Thecomparisonwithotherclassificationmethodsandadaptivewalkingbetweendifferentsubstratesdemonstrate theeffectivenessofourapproach. Keywords:leggedrobot;groundsubstratesclassification;adaptivewalking;interactiondynamcs TP242.3 A 1005-9113(2012)03-0100-09 2011-10-12 万方数据 ttforener~ red~]. T, ~1 A o 万方数据