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过程控制专用周讲义 过程控制实验室 2011年6月 过程控制工程实验 单回路控制系统实验 单回路控制系统又称简单控制系统,它由被控对象、传感器、变送器、控制器和执行器组成一个闭合回路，也称反馈控制系统。单回路控制系统是最基本、使用最广泛的控制系统。 单回路控制系统是最简单、基本的一种控制系统，它适用于被控对象滞后时间比较小、负荷和干扰变化不大、控制质量要求不很高的场合。单回路控制系统的设计和参数整定方法是各类复杂控制系统设计和整定的基础。 在实验中应注意的问题： 1．测试前系统处于正常的工作状态（平衡状态），反应曲线的初始点应是输入信号的开始作阶跃信号的瞬间，这一段时间必须在记录纸上标出，以便推算纯滞后时间τ。测试与记录工作必须持续到输出参数达到新的稳态值。 2．在阶跃反应的曲线中，必须注意工作点与阶跃幅值的选取。 3．每次实验应在相同的条件下进行两次以上。只有在所测试数据相同时方为合格。 4．为了进行线性校验，可作正、负种两干扰进行比较，也可作不同扰动量的实验。 5.调节器参数的整定是过程控制系统设计的核心内容之一。它的任务是：根据被控过程的特性确定PID调节器的比例度δ，积分时间TI及微分时间TD的大小。在简单的过程控制系统中，调节器参数整定通常以系统瞬态响应的衰减率为主要指标，保证系统具有一定的稳定裕量。 调节器参数整定的方法很多，概括起来可分为两大类：一是理论计算整定法。它主要依据系统的数学模型，采用控制理论中的根轨迹法，频率特性法等，经过理论计算确定调节器的数值。这种方法不仅计算烦琐，而且过分依赖数学模型，所得到数据未必直接可用，还必须通过实际进行调整和修改。因此，理论计算整定法除了有理论指导意义外，工程实际中较少采用。二是工程整定法，它主要依靠工程经验，直接在过程控制的实验中进行，且方法简单，易于掌握，相当实用，从而在工程实际中被广泛采用。 调节器的工程整定方法，主要有临界比例度法、衰减曲线法。 一 临界比例度法 这是一种闭环整定方法。由于该方法直接在闭环系统中进行，不需测试过程的动态特性，因此方法简单，使用方便，获得了广泛的应用。具体步骤如下： 1、将调节器的积分时间TI置于最大（TI=∞）微分时间TD置零（TD=0），比例度δ置为较大的数值，使系统投入闭环运行。 2、待系统运行稳定后，对设定值施加一个阶跃扰动，并减小δ，直到系统出现如图3.12所示的等幅震荡，即临界震荡过程。记录此时的δc r（临界比例带）和等幅震荡周期Tc r。 3、根据记录的δc r和Tc r，按表给出的经验公式计算出调节器的δ、TI及TD的参数。 图4-1 系统的临界震荡过程 表4-1 采用临界比例度法的整定参数 整定参数 调节规律 δ(%) TI TD P 2δc r PI 2.2δc r 0.85Tc r PID 1.67δc r 0.5Tc r 0.125Tc r 需要指出的是，采用这种方法整定调节器的参数时会受到一定的限制，如有些过程控制系统不允许进行反复震荡实验，像加热器给水系统和燃烧控制系统等，就不能应用此法。再如某些时间常数较大的单容过程，采用比例调节时根本不可能出现等幅振荡，也就不能应用此法。 二 衰减曲线法 这种方法临界比例度法相类似，所不同的是无需出现等幅振荡过程，具体方法如下： 1、置调节器积分时间TI=∞，微分时间TD=0，比例带δ置于较大的值。将系统投入运行。 2、待系统工作稳定后，对设定值作阶跃扰动，然后观察系统的响应。若响应振荡衰减太快，就减小比例带；反之，则增大比例带。如此反复，直到出现如图4-2所示的衰减比为4：1的振荡过程时，记录此时的δ值（设为δS），以及TS的值（如图4-2中所示）。当采用衰减比为10：1振荡过程时，应用上升时间Tr替代振荡周期TS计算。 图4-2 系统衰减振荡曲线 图中，TS为衰减振荡周期，Tr为响应上升时间。 据表中所给的经验公式计算δ、TI及TD的参数。 表4-2 衰减曲线法整定计算公式 衰减率ψ 整定参数 调节规律 δ TI TD 0.75 P δS PI 1.2δS 0.5TS PID 0.8δS 0.3TS 0.1TS 0.9 P δS PI 1.2δS 2Tr PID 0.8δS 1.2Tr 0.4Tr 衰减曲线对多数过程都适用，该方法的缺点是较难确定4：1的衰减程度，从而较难得到准确的δ、TI及TD的值。 串级控制系统 一、串级控制系统的设计与整定 当调节对象的动态特性比较复杂，而工艺对调节质量的要求又很高的时候，简单的单回路控制系统不能够