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第 24 卷第 2 期 海 洋 工 程 Vol24 No2
2006 年 5 月 THE OCEAN EN GINEERIN G May 2006
( )
文章编号 2006
ROV 动力定位系统控制时序与逻辑设计
王中华 , 葛 彤 , 朱继懋
(上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院 ,上海 200030)
( )
摘 要 :对 ROV 动力定位系统 DP 的控制时序和事件触发逻辑进行了分析和设计 。解决了包含有核心控制策略算法的动力
( )
定位系统与 ROV 自身水下计算机 下位机 之间的控制时序的匹配问题以及事件触发逻辑关系的相互响应问题 ;此外 ,采用线
程同步和时钟校验的方法以确保动力定位系统对通讯数据包的实时跟踪处理 。从试验情况来看 ,本文提出的设计完全满足
实际工程作业的要求 。
( )
关键词 :动力定位 DP ; ROV ; 控制 ; 时序 ; 逻辑 ; 线程 ; 同步
中图分类号 :U674941 文献标识码 : A
Timing sequence and logicality design of ROV ’s dynamic positioning system
WAN G Zhonghua , GE Tong , ZHU Jimao
( School of Naval Architecture , Ocean and Civil Engineering , Shanghai Jiaotong University , Shanghai 200030 , China)
Abstract : This paper makes an analysis and design of ROV ’s whole control system , especially aims at solving the timing sequence matching
problem and the events triggering logicality between the surface Dynamic Positioning system and the subsea computer . Further more , the
method of threads’synchronization and timepiece checking is used to ensure that DP can track every communication data packet in phase .
From the experimental results , the proposal forwarded in this paper can completely satisfy the requirements of ROV ’s real engineering perfor
mance .
Key words : Dynamic Positioning (DP) ; ROV ; control ; timing sequence ; logicality ; thread ; synchronization
2 2 [ 1]
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