3-DOF并联机械腿动力学建模和伺服电机峰值预估.pdfVIP

第20卷第9期 光学精密工程 V01．20No．9 andPrecision 2012年9月 Optics Engineering Sep．2012 文章编号 1004—924X(2012)09—1974—10 3一DOF并联机械腿动力学建模与伺服电机峰值预估 荣 誉1’弘，金振林1 (1．燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004； 2．河北科技师范学院，河北秦皇岛066004) 摘要：提出了一种结构紧凑、承载能力大、转动解耦性好、运动速度和加速度大的3自由度并联机械腿。为了对其进行驱 动参数分析，对机械腿进行了动力学建模，并基于动力学模型进行了伺服电机峰值预估。首先，分析了腿部机构各构件 的运动参数，采用Lagrange方程建立了动力学模型，得出了机构驱动力的显式解；接着，在机构动力学模型的基础上，建 立了伺服电机驱动转速和驱动力矩的峰值预估模型；最后．通过给定一组结构参数和运动轨迹函数，得出了伺服电机驱 动转速和驱动力矩随时间变化曲线，得到了机构的动力学特性，并验证了峰值预估模型的正确性。计算表明，3个伺服 r／s、N。=27 N·ITI、 电机驱动转速的峰值分别为N：=19r,／s、N，一17 r／s；3个伺服电机驱动力矩的峰值分别为￡。一5．8 旬一3．1N·VII、e。一4．4N·m。 关键词：并联机械腿；伺服电机；动力学分析；Lagrange方程；峰值预估模型 中图分类号：TP242．6文献标识码：A doi：10．3788／OPE1974 of3-DOF mechanicaland Dynamicmodeling parallel leg ofservomotor peakprediction RONG Zhen—linl Yul’”，儿N Mechanical 066004，China； (1．Collegeof Engineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao Normal 2．Hebei 066004，China) UniversityofScienceTechnology，Qinhuangdao *CorrPs乡ondingauthor，E-mail：zljin@ysu．edu．cn 3-DOFmechanicalwith andtherotational Abstract：A leg compactstructure，strongcarryingcapacity in was thedrive ofthe3-DOF mechanical motion decoupledproposed．Toanalyze parameters parallel servo basedonthe modelwasestablishedandthe ofa motorwas leg，adynamic