ARMA建模及其在Kalman滤波中的应用王可东.pdf

33 8 宇 航 学 报 Vol． 33 第 卷第 期 No． 8 2012 8 Journal of Astronautics August 年 月 2012 ARMA 建模及其在Kalman 滤波中的应用 ， 王可东 熊少锋 ( ， 100 191) 北京航空航天大学宇航学院 北京 : (ARMA) ， ， ， 摘 要 提出了一种补偿惯性传感器随机误差的自回归滑动平均 建模方法 在该方法中 首先 将时 ， ; ， 间序列平稳性检验的轮次法和样本方差变差系数相结合 以确定合适的建模样本长度 其次 将惯性传感器的随机 ， ， ; ， 误差看成是真实状态叠加白噪声 通过对观测数据做滤波处理 给出了求解模型参数的算法 随后 构建一组符合 ARMA (6 ，4) ， ARMA (6 ，4) AR (2) Kalman ， 模型分布的有色噪声 基于准确建立的 模型和 近似模型构建 滤波器 以研 Kalman ; ， ， 究建模精度和 滤波输出之间的关系 最后 探讨了基于状态可观测度分析的模型降阶方法 在保证精度情 ， 。 ， 况下提高模型计算的实时性 便于建模方法在工程实际中的应用 通过对某型号加速度计的随机误差进行处理 1/ 66 1/ 28 ， 。 高阶模型及降阶模型的滤波残差标准差分别降为原始随机误差标准差的 和 说明方法是有效的 : ; ;Kalman ; 关键词 时间序列 自回归滑动平均 滤波 有色噪声 中图分类号:V19 文献标识码:A 文章编号:1000-1328 (2012)0