自动控制算法学习笔记 (PID控制)-V1.01.pdfVIP

自动控制算法的学习笔记 （PID 控制） 一. PID 调试步骤 没有一种控制算法比PID 调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。 甚至可以这样说：PID 调节器是其它控制调节算法的基础。 为什么PID 应用如此广泛、又长久不衰？ 因为PID 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID 的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID 调节器中引入 积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就 为零。 由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID 的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。 这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID 参数的一般步骤： 1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电 机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID 算法时，误差=输入-反馈）， 同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2．PID 调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出