一种新型水下球形机器人的旋转运动分析.pdf

高技术通讯圆园员园年第圆园卷第怨期：怨源源 耀怨源怨摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 凿燥蚤：员园援猿苑苑圆辕 躁援蚤泽泽灶援员园园圆鄄园源苑园援圆园员园援园怨援园员圆 一种新型水下球形机器人的旋转运动分析① ② 兰晓娟 摇 孙汉旭摇 贾庆轩摇 李红义 （北京邮电大学自动化学院摇 北京 员园园愿苑远） 摘摇 要摇 以水下球形机器人月再杂匝鄄圆 为研究对象，忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响，分 三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性，并用运葬灶藻方法建立了动力学模型。在酝粤栽鄄 蕴粤月 中对所建立的动力学模型进行了仿真，仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点 如下：当短轴电机驱动时，球壳会向与配重旋转方向相反的方向旋转；当长轴电机驱动时， 球壳的旋转不会改变推进器的推进方向，短轴的姿态会随着配重的旋转改变；短轴电机和 长轴电机同时驱动，控制调节力矩输入，可使推进器的推进方向调节到任意方向。这些结 果可作为进一步研究月再杂匝鄄圆 的水下运动控制的理论基础。 关键词摇 水下球形机器人，运葬灶藻方法，旋转规律，配重，姿态 它由两个半圆球壳组装而成，球壳接缝处安装有愿 园摇 引摇 言 个螺旋桨推进器，每两个推进器一组，分为源 组平均 分布，每组中一个推进器朝竖直方向，另一个朝水平 水下球形机器人（泽责澡藻则蚤糟葬造 怎灶凿藻则憎葬贼藻则 增藻澡蚤糟造藻泽） 方向。调节推进器的速度，可产生转矩使机器人旋 是一类将控制系统和电源模块等都包含在一个球形 转。西班牙公立赫罗纳大学研制了水下球形机器人 壳体内的水下机器人系统，由于其结构特殊，相比其 ［圆］ 哉砸杂 ，其结构原理与韵阅晕相似，只是其外置推进 它机器人有很大的优势：（员）耐压性能好———比起其 器为源个。 它形状，球体完美的圆形设计能均匀地承受水下巨 （圆）哈尔滨工程大学发明了一种基于喷水推进 大的压力；（圆）流体动力学计算无耦合———其外形的 的微小型水下球形机器人［猿］，通过内置的两个飞轮 对称性使其进行流体动力学建模时没有耦合项；（猿） 转动时所产生的扭矩使机器人转动。美国弗吉尼亚 外壳全封闭，易于密封防水———所有控制电路、电源 理工大学研制了一种没有推进器的水下球形机器人 设备均封闭于球壳内部，能够来去自如，不会发生短 ［源］ 粤酝月哉杂 ，其内部安装有猿 个飞轮，通过飞轮的转 路或导线挂擦等问题。因此，与传统水下机器人相 动调节机器人的姿态。北京邮电大学自动化学院研 比，水下球形机器人是一种结构新颖、运动灵活、运 制了一种新型单螺旋桨水下球形机器人月再杂匝鄄圆，该 行效率高的水下机器人，具有很强的环境适应能力， 机器人球壳的旋转运动不是通过推进器的速度调节 作业范围广泛，容易布放与回收，可以充当侦察设备 或者内置飞轮的转动来实现的，而是通过内部二驱 与通讯系统的载体，执行人类无法完成的近海域多 动配重转动机构使球壳灵活旋转。配重由两个相互 种作业任务。 垂直的电机控制，可以有三种不同的转动方式。因 目前，从事水下球形机器人研究的机构主要有 此研究配重不同的转动方式所导致的球壳在水中的 以下几类： 姿态的变化规律是研究该机器人运动控制策略的基 （员）美国夏威夷大学、西班牙公立赫罗纳大学、 本前提。本文基于 运葬灶藻方法对新