中空液压马达位置伺服系统低速性能问题的研究.pdf

研究与开发 机电工程技术 年第 卷第 期 !# $% ! 中空液压马达位置伺服系统低速性能问题的研究 朱移发 王旭永 $ 上海交通大学机电控制研究所 上海 % !,,,$, ’ ! ( 摘要 建立了中空液压马达低速运动的数学模型 分析了影响中空液压马达低速性能的主要因素 提出了相应解决办法 ! # # 关键词 中空液压马达 低速性能 数学模型 中图分类号! -./$01#’ 文献标识码! 2 文章编号! /,,*+*%*! 3!,,#4 )!5,,$65)$ 压马达低速运动的数学模型 对其机理进行了分析 较 ’ 引言 $ $ 详细的讨论了其主要影响因素$ 并且有针对性的提出了 三轴飞行仿真转台属于高精尖仿真设备 其内框架 负责飞行器的自旋转模拟 是转台的核心部件之一 内 相应的改善低速运动特性的措施( 框架上的执行部件为中空液压马达( 在中空液压马达位 ! 中空液压马达低速运动数学模型描述 $ 置伺服系统中 良好的低速性能不但可以为简化系统的 在影响马达低速运动特性方面的诸多因素中 中空液 机械结构 实现系统的宽调速创造了条件 而且可以减 压马达的摩擦力矩是关键 根据文献 分析的结果 ) $ $ *’+ 小马达的负载惯量 使系统性能得到改善 影响仿真转 可知摩擦特性如图 所示 $ ( (