弯曲木成型加工机器人控制系统研究.pdf

摘 要 本文在叙述T机器人技术的发展历史、目前的研究状况以及未来的发展趋势的前提 下，结合弯曲本弯曲热工技术熬现状，提如了弯曲本加工撬器人控制系统的总体设计方 案。并对弯瑟{妻：程的数学模型、弯曲枫械手的孰迹设计及实际进给羹的计算方法等壤论 进行了研究，为弯曲木的加工实现数控化奠定了基础。 文中分析了运动控翎器的原理和相关技术，结合弯越木加工机器人的研制，对基于 DSP酌五轴步进运动控制嚣进行了总体设计及福应酶硬软件设计。隧数字信号处理嚣DSP 和大规模可编稷逻辑器件FPGA为核心设计的运动控制器，具有很高的可靠性和稳定性， 能满足弯曲本加工枫槭人系统的应用需要。只蔫按照命令函数说明，并设定相应的参数 柬溺糟相应的功麓函鼗就可隘实现各秘高後能的运动控键，使得弯虢本加工税器入软件 的编程变得简单方便。 针对弯曲木加工机器人控制系统的总体方案，采用研华工业控制计算机和基于DSP 步滋运动控藩《嚣的二缀控割方案。控镧系绞疆律采蠲筷琰往设计，挺离了系统静哥嚣往， sual 便于控制系统的升级及扩展。结合硬件完成了控制系统软件设计，软件系统采用Vj 统。包括系统软件关键管理功畿实璇、运葫控铡骛软件编程和系统控秘较辞磅究三游分。 并通过整机试验检测了控制系统硬件和软件的功能。 提出针对弯曲木弯曲过獠的模糊控制方案，设计了可调比例因予的模糊控制嚣，采 躅霭线计算、在线查询筷霸控翻表懿方法，侵控锈过穰爨其寿实霹豫，为弯魏遥秘采蠲 横糊控制提供了理论依据。 本文是以圈家“863”商披术项目“弯曲木成型加工机器人生产线”为课题来源， 荠褥至l了它斡资渤。 关缝蔼：弯兹本；运动控铡嚣；模期控铡；控制系统： 窳缀{擎劳、．蛩薄弱豢 纫龛文公布 Abstract Onthe basisofthenarration ofthe statusand history．research[ng direction ofrobot andcombinationthe developing technology of current statusofwood thesis forward technology bending，the thetotal brings design ofthecontrolof woodrobot．Themathematical modelof system the bending bending track of and process，the bending thecalculatemethodare design manipulator alsostudiedtomadethe woodcanbemac