第3天Microsoft_Robotics_Developer_Studio中文教程--介绍_Activity外文翻译.pdfVIP

[Robotics Studio] 介紹 Activity -- Day3 编辑整理杜毓聪 duyucong@ 今天開始介紹 Activity, 這個可是 VPL 化繁為簡的工具, 這樣可以讓你的 VPL 更容易讓人看得懂, 也更好控制, 它就很 像 Basic 的副程式一樣, 把一堆比較複雜但相關的流程框成一個自定的 Activity. 先把昨天的程式抓來改吧. 還記得昨天最後有點複雜的程式吧? 現在我們要把中間這個過程寫成一個 Activity, 這樣日後看這個程式就更容易懂了, 先從 Basic Activities 當中拉一 個 Activity 放到 Diagram, 請注意右邊有 Properties, 這個就是屬性表, 我們可以從當中修改元件的屬性, 名字目前只 能用英文, 所以我們先把 Name, Friendly Name 設為 RobotControl, 在 Comment 的地方可以下註解, 寫上 控制 機器車子的方向 , 如下: 現在你已經有一個自訂的活動了, 看起來就像是這樣 : 對它點兩下, 你會進入編輯畫面, 讓我們回到剛剛的 Diagram , 把原本中間的一堆元件複製過來這個 RobotControl Activity. 如下: 現在你看到一堆驚嘆號了, 這代表有些小問題需要解決. 移動到每一個小驚嘆號, 都會告訴你發生了甚麼問題, 首先, 我們要先宣告這個活動的介面, 也就是定義這個活動的輸出以及輸入. 點擊上方的紅色編輯紐, 或者使用下拉選單的 Edit/ Actions and Notifications, 你會看到這個對話框: 主要分為兩大區塊 , Actions 代表你可以定義的反應, 所謂的 Action, 是指需要輸入一個訊息, 然後該 Activity 會經過 一些處理以後(包括做了一些整體環境上的改變), 最後吐出一個訊息, 而 Notifications 就比較簡單, 是自動自發的吐出 訊息, 不需要輸入訊息. 所以通常一個流程的最前面的元件往後吐出訊息的是 Notification. 再回到 Actions, 我們可以看到下方有三排 Add,Delete, 由左至右分別代表你新增刪除定義的 Actions, 新增刪除輸入 的訊息組合內容, 新增刪除輸出的訊息組合內容. 每一個 Action 你都可以定義個別的輸出入內容, 而且每一個 Action 都是一個獨立的編輯元件畫面歐. 讓我們定義一個 Action, 取名為 ControlDirection, Input values 需要一個 PressButton, Type 是 String, Output values 則是 LeftDriverPower, RightDriverPower, Type 都是 double, 如下: 之後, 我們把左邊的輸入拉到原本的 Calculate 這個元件. 為了要統一輸出, 所以我們還要多拉一個 Join, 把 Stop, Fowards, Backwords 產生出來的訊息經由 Merge 後 再一次 Join, 一樣在 Join 裡面填入 left, right , 如下: 然後把這個 Join 輸出給 Left, Right 的 Merge,最後把這個 Merge 輸出給 Result, 整體的流程就像下面這樣: 當你把 Merge 的結果輸出給 Result 時, 會跳出 Data Connections 對話框, 此時你要指定輸出的 LeftDriverPower, RightDriverPower 為何, 因為透過 Merge, Visual Programming Language Express Edtion 無法計算出正確的下拉選單給你選 (你只能選 value), 但是其實要輸入的值應該是 value.left, value.right (因為 Merge 之前的訊息是 Join 吐出來的), 所以你要勾選下方的 Edit Values Directly, 自 己輸入正確值 (但系統會提示你), 如下: 這樣你就完成了一個 Activity (其中的一個 Action) 的定義囉! 讓我們回到原本的 Diagram, 刪除那些被你複製到 Activi