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一种欠驱动水下机器人手爪的作业能力研究.pdf
第27卷第6期 机器人ROBOT V01．27．No．6
2005年11月 Nov．，2005
文章编号：1002m446(2005)064)497-05
一种欠驱动水下机器人手爪的作业能力研究
聂余满1，许德章1，王勇2，刘正士2，葛运建1
(1．中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥230031；2．合肥工业大学，安徽合肥230009)
摘要：在分析当前机器人手爪研究现状的基础上，根据水下作业任务特点，确定了作业型水下机器人多传感
器手爪的设计需求，研究了水下手爪原理样机的作业能力，结合典型物体的抓取给出了关键参数关系．该样机可满
足在指定环境下进行目标识别、抓取、简单装配、搬运等典型操作任务的要求，为操作型水下机器人多传感器手爪感
知系统的研究提供了硬件平台．
关键词：欠驱动手爪；水下机器人；结构设计；作业能力
中图分类号：TP24 文献标识码：B
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Study ManipulationCapacity
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Underwater
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Yu,manl，XUDe．zhan91，WANGYon92，删Zheng．shi2，GEYun-jianl
(1．ina／tuteof加以始删Mach／na，Ch／naeAcademy矿$d,cmn，地依230031，Ch／na；
z凰卿功l矗l嘶ofTechno／ogy，豫廊230009，傩妇)
onthe ofthe robotichandsandthech眦eterisfi∞ofunderwater
Abstract：B酗edanalysisdevelopment《recent tasks，
this the for underwaterrobotic ofthe
paperpmpo∞sdesignrequirementsthe叩峨multi·sensor hand．‰performance
betweenessential oftherobotichandiS
underwaterrobotichandsiSalsoevaluated．Furthermore。the
relationship parametem
to robotichands ofa oftherobotichandcanmeet
formulated the
according grasptypicalobj∞t．‰prototype the掀IIli弛-
mentsofsuchtasksas and ahardw3Etre
objectrecognition，objectgrasp，simpleassemblyobjecthandlmg，andprovides plat—
for researchonthe ofthe multi·sensorunderwaterrobotichand．
formfurther system
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