机器人焊接系统离线编程实例研究.pdfVIP

639 640 641 642 机器人焊接系统离线编程实例研究 作者： 何京文 作者单位： 首都航天机械公司,北京,100076 相似文献 10条 1.期刊论文 何京文.He Jingwen 机器人焊接系统离线编程实例研究 -航天制造技术2007 5 介绍某型号发动机的机器人焊接系统,对机器人焊接系统离线编程进行研究.提出基于SolidWorks平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统的解决方案. 2.学位论文 戴志勇 机器人焊接生产线离线编程系统设计与实现 2005 本论文以江苏省科技十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”为背景，承担并完成其子任务——“机器人焊接生产线离线编程系统设计与实现”。 针对 目前南汽生产线机器人在线示教编程方式效率低下、自动化程度不高的情况，本文根据国内外离线编程系统的一般设计方法，并结合南汽生产线的实际情况，设计实现机器人焊接生产线 离线编程系统。 利用OpenGLGL越的渲染功能对场景和机器人进行绘制，形成真实感比较强的三维仿真环境，通过研究OpenGL在工业机器人仿真中的应用与其具体实现方法，完成工 业机器人离线编程系统的设计与开发。通过介绍自行开发的机器人离线仿真程序系统和分析离线编程给用户所带来的较多便利以及显示机器人根据路径文件的产生的运动轨迹，能够完成 对于机器人运动程序的编辑、离线示教和再现。 3.学位论文 许磊 基于ROTSY的弧焊机器人离线编程 2008 机器人焊接是现代化焊接自动化技术的主要标志。从20世纪60年代诞生和发展到现在，焊接机器人的研究和开发经历了3个阶段，即示教在线编程、离线编程和自主编程。目前，国内 大量弧焊机器人系统从整体上看基本上都属于第1代，其轨迹、姿态和焊接工艺参数需在线示教，不仅占用大量生产时间，而且示教质量取决于操作者的经验．在当今产品的批量越来越少 ，而品种越来越多的形势下，示教在线编程已成为新的生产模式的一大障碍。离线编程可以克服以上不足，具有开放性好、集成度高、对复杂任务编程快速精确等优点。为满足小批量、 多品种、成本低、时间短及焊接质量高等要求，研究和开发弧焊机器人离线编程系统具有重要的工程实用价值。 本文以MOTOMAN公司的UP6弧焊机器人和SGMDH-12A2A-YRB变位机为试 验平台，将离线编程软件ROTSY、计算机与机器人通信软件MOTOCOM32和校正软件MOTOCALV32组成一个弧焊机器人离线编程系统，实现了机器人和变位机的联动离线编程。对于复杂焊缝 如 两管正交的马鞍型焊缝 ，能使尽可能多的点接近或处于船型焊或平焊的位置，为保证焊接质量打下了基础。 通过CAD建模、标定及校正建立了一个开放的图形示教平台，可以添加 和修正MOTOMAN公司的各种机器人、变位机和焊枪工具模型，可以转化各种CAD软件的工件模型导入系统。 建立了图形示教及编程模块，系统通过焊接路径规划和机器人姿态规划对 任务进行三维图形动画仿真，利用图形示教方式抓取工作点，设定焊接参数及插补方式；模拟整个作业的完成情况，图形显示运行轨迹，检查发生碰撞的可能性及机器人的运动轨迹是否 合理，并计算机器人的每个工步的操作时间和整个工作过程的循环时间。程序的每一个程序步可以方便的复制、修改和删除。 离线示教程序编制好以后，可以利用通信软件 MOTOCOM通过RS232C通信接口进行控制柜和计算机之间的文件传输。保存在计算机中的程序，在传输模块中可以以文本格式打开，在计算机上进行编辑和修改十分方便。实际运行中发现程 序与实际运行过程中存在误差时，可以回到系统编制调试程序模块，完善离线编制程序的合理性。通过复杂的马鞍形焊缝编程对所建立离线编程系统进行了验证。在实际运行过程中，焊 枪运行平滑，始终对准焊缝，焊枪的姿态也始终符合实际焊接的要求。证明了本离线编程系统达到了设计要求。 4.期刊论文 曾翠华.廖海平.孙铭.袁定福 基于焊件三维装配体的机器人焊接离线编程 -焊接技术2007,36 5 机器人离线编程焊接成为焊接自动化技术现代化的主要标志.基于RobotStudio焊接机器人工作站,通过导入SolidWorks软件创建的焊件三维装配体,可实现三维装配体复杂空间曲线焊 缝程序的自动创建,并对程序进行解析、测试和模拟.该离线编程系统以度生成的焊缝程序可加载至车间的生产机器人真实控制器内,提高焊接质量和降低生产成本. 5.期刊论文 刘永.王克鸿.杨静宇.杜姗姗.LIU Yong.WANG Ke-hong.YANG Jing-yu.DU Shan-shan 车辆机器人焊接CAD/CAM系统 -南京理工大 学学报 自然科学版 2005,29 5 为提高车辆自动化焊接的水平,替代目前机器人示教再现的编程方式,自主开发了