模糊控制实例2——agv小车倒车入库控制.pptVIP

* 装卸站台 举例：货车倒车 B2 B3 B2 B3 B3 B3 S1 B1 B2 B3 B2 S2 S2 CE B2 B2 S2 S3 S2 S1 B1 S3 S3 S3 S2 S3 S2 S3 S2 S1 CE B1 B2 B3 S2 S1 CE B1 B2 规则： x=6 x=14 3.推理机 规则推理相当于隐含 对离散论域,规则Rl由多变量 决定 输入的模糊集合 每条规则的输出: 对所有规则, 推理举例: max-min 乘积 总的输出模糊集合 3条规则合成所获得的输出为: 4. 去模糊化 最小 最大 最大平均 面积中心 面积平均 输出隶属函数的一般形式: 1. 极大去模糊化 模糊基函数 模糊推理系统有4部分组成。对常用的各种模糊化、 去模糊化、推理机制和隶属函数有不同的选择： 1. 模糊化形式: 单点,非单点. 2.隶属函数形式: 三角、梯形、高斯、分段线性。 34 38 对每一规则相应的输出隶属函数求面积重心， 然后求平均高度。 *