带有未建模动态的非线性系统的自适应控制的研究.pdf

On ControlofNonlinearwith Adaptive Systems Unmodeled Dynamics ThesisSubmittedto YangzhouUniversity forthe of Degree Applying Master0f Engineering By Gao Zhiyuan Thesis ZhangTianping Supervisor：Professor 13 Yangzhou 本文研究工作得到了以下项目资助 国家自然科学基金资助项目NSFC “具有输入非线性的不确定时滞系统的稳定自适应控制研究” 国家自然科学基金资助项目NSFC “不确定随机非线性系统的自适应动态面控制研究” 摘要(Abstract) 摘 要 随着经济和科技的发展与进步，人们对控制系统的要求不断提高，带有未建模动态 的自适应控制受到了控制工作者广泛的关注。未建模动态在实际系统中广泛存在。若将 其忽略，它会使得控制器的实际控制效果达不到理想的要求，甚至可能造成系统振荡或 发散。在未建模动态满足输入状态渐近稳定条件下，通过引入一种可量测的动态信号克 服未建模动态是解决方法之一。本文对一类带有未建模动态的非线性系统，结合后推设 计方法、动态面技术、神经网络、白适应控制、输出反馈控制等理论，提出了几种自适 应神经网络控制方案。主要工作如下： 第一，对一类带有未建模动态的时变时滞非线性严格反馈系统，提出了一种自适应 后推控制方法。利用神经网络逼近未知函数，并通过引入一种可量测的动态信号克服未 果相比，该方案针对的系统模型更具有一般性，放宽了系统动态扰动的假设条件，减少 了在线调节参数的数量，降低了设计的复杂性。理论分析证明了该自适应控制方案能够 保证整个闭环系统是半全局一致终结有界的。 第二，对一类含有未建模动态且增益符号未知的非线性严格反馈系统，基于后推设 计原理，提出了一种自适应神经网络控制方案。该方案通过引入一种可量测的动态信号 克服了未建模动态；利用Nussbaum函数的性质和神经网络的逼近能力，解决了控制方向 未知和控制增益函数未知的问题；引入积分型Lyapunov函数，避免了设计过程中因未知 时变增益函数可能引起的奇异问题。理论分析证明，整个闭环系统是半全局一致终结有 界的。 第三，对一类带有未建模动态的纯反馈非线性系统，提出一种白适应动态面控制方 法。利用神经网络逼近未知函数，并通过引入一种动态信号克服未建模动态。与现有成 果相比，该方案简化了对未建模动态的处理过程，取消了神经网络逼近误差有界的假 设。理论分析证明了该自适应控制方法能够保证闭环系统是半全局一致终结有界的。 第四，对一类带有未建模动态且系统状态不可测的非线性系统，提出了一种自适应 动态面控