IBM7535工业机器人控制器的改进.pdf

IBM7535工业机器人控制器的改进 陈疆．秦现生，顾学民 21 (西北工业大学机电学院工业工程系，陕西西安7100) 摘要：文章针对IMB7535机器人控制系统进行了改进．运用具有开放特征的“IPC+运动控制卡” 的体系结构作为控制器的改进方案；设计了机器人控制系统的硬件和软件的结构组成。详细 阐述了基于PMAO—PC和PLC一839两种开放式运动控制卡的控制系统硬件装置的构建过 程。经过实验，验证改进后的控制器工作可靠，具有较高的开放性。 关键词：工业机器人#IBM7535；PMAC—PC；PLC一839 009—01 1-0099-04 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1 34(2008)1 oflBM7535 robot thecontroller industrial Improve CHEN Xue—min Jiang，QINXian·sheng，GU West Polytechnical (MechatronicsCollege，North University，Xi。an，710072，China) Abstract：ThecontrolleroflBM7535industdaIrobotiS andclosed．AnditiSdi仟iculttoalterthe special controller‘Sfunction．Theofthis liesin the closed emphasis study changingoriginal controllertoan controllerand thehardwareandsoftware of open designing configuration controller．Themethodusedinour iSknownas an architectUre study constructingopen control we isrefefredtoas motioncontroller techniqueapplied system．The open chips． suchasPMAC-PC．PCL-839andIPC．Detailedinformationhasbeen demon- suppliedby the of thehardware．Wehavecarriedout setsof stratingprocessconstructing severaI