不确定离散时滞系统的鲁棒方差约束控制.pdf

V01．23 第23卷第10期 常熟理工学院学报(自然科学) No．10 2009年10月 Oct．，2009 of Institute Journal Sciences) Changshu Technology(Natural 不确定离散时滞系统的鲁棒方差约束控制 刘子剑 (上海交通大学自动化系，上海200240) 摘要：研究时滞系统的鲁棒方差约束控制问题．针对带有不确定参数和白噪声干扰的离散时滞 系统，设计一类反馈控制器，使通过反馈控制所得到的闭环系统不仅一致渐进稳定。而且系统各 状态分量的稳态方差在给定约束范围之内．利用线性矩阵不等式的方法，得出了满足这一反馈控 制器的充分条件．给出了一个数值算例，验证了所提出算法的有效性． 关键词：线性离散系统；参数不确定性；鲁棒控制；方差约束 中图分类号：TP273文献标识码：A 文章编号：1008—2794(2009)10—0074—06 O 引 言 在随机控制问题中，性能指标可以表示为对稳态方差的上界大小的控制nm．近年来，线性随机系统约束方 差控制设计已成为随机控制理论研究中的一个热点，但现有的控制设计理论，如LQR，H∞，L。理论，都无法给 出一个直接的设计方法．这主要是因为它们很难方便地将其控制目标同系统的方差上界联系起来．以传统的 LQR为例，它是通过最小化一个系统状态向量的范数而间接使方差上界这一要求得到满足的，但最小化一个标 量范数并不能保证每一个状态分量的方差都满足要求．协方差控制理论是八十年代发展起来的新一代控制方 法，它为约束方差设计提供了更为直接有效的设计手段，从而保证闭环系统的稳态协方差均可达到预先指定值． 然而，几乎所有关于方差约束设计的文献均假定系统模型是精确的，但在工程实践中，系统模型常含有不 确定性，如果按系统标称参数来设计控制器，可能达不到预期的性能效果，因此有必要研究带有参数扰动下的 鲁棒约束方差控制器的设计问题．另一方面，由于系统规模不断扩大，复杂性逐步增加，系统中往往存在着时间 滞后(简称时滞)现象，时滞可能是已知的或未知的，也可能是定常的或时变的，事实证明时滞的存在往往是系 统不稳定和系统性能变差的主要原因．因此，时滞系统的稳定性和有效控制引起了许多研究者的兴趣，同时也 取得了大量成果伸～． 基于以上讨论，本文将对不确定离散时滞系统鲁棒方差约束控制问题进行研究．这个问题至今未曾有人研 究过，但无论从理论上还是从实际应用的角度来看，对该问题的研究都是很有意义的．本文将设计一类反馈控 制器，使所得的闭环系统不仅一致渐进稳定而且其各状态分量的稳态方差在给定约束范围之内．利用线性矩阵 不等式的方法，最后得出了满足这一反馈控制器的充分条件；同时也给出了一个数值算例，以示意本文所提出 算法的设计过程． 收稿日期：2009—08—09 基金项目：国家自然科学基金资助项目． 作者简介：刘子剑(1983一)，男，江苏徐州人，上海交通大学自动化系2007级研究生，研究方向：时滞系统方差约束鲁棒 控 制、巾立型系统． 万方数据 第10期 刘子剑：不确定离散时滞系统的鲁棒方差约束控制 75 1 问题描述 考虑如下不确定线形离散时滞系统： rx(k+1)=(A+△A(盯))z(七)+AhX(愚一^) +Bu(忌)+Dw(志)， (1) lz(是)一壬(是)，k∈[——h，03 态方程中的时滞；壬(庇)为初始函数；△A表示系统的结构扰动，且具有如下结构：