两种平移并联机构的轨迹规划与仿真验证.pdf

第35卷第03期 两种平移并联机构的轨迹规划与仿真验证 17 文章编号：10D4—253912011)03—0017一∞ 两种平移并联机构的轨迹规划与仿真验证 叶勇 (重庆电子工程职业学院机电工程系，重庆401331) 摘要对3一RPC和3一PRc两种并联机构进行了结构分析，应用并联机构的逆向运动学分析理 论，对两种并联机构动平台的运动轨迹规划进行了分析研究。由齐次坐标变换公式推导出了其运动学 反解计算公式，进而确定了动平台按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律。最后，借助PⅣE 建立了该机构的装配模型，通过AD舢幅仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。 关键词 并联机构位置反解轨迹规向l 虚拟样杌技术 aIIdSiII砌l鲥明ofrIⅥol【iINdsofP虹枷dM佻hani锄塔 TI锄咖H锄ning Ye Y0rIg 0fM。ch面cal coue伊0f口．呲micEIlgiI嘶，伍on鲋illg柏133l，aliIl丑) (De凹恤瞰t b画嘲。al∞gqiIlg 剧瞻心act1ks劬ctuI伪0f3一PRCaIld pal怕咖’s motion oftlletwokinds0f mechIli鲰la陀studied 0finver驼I【inf籼tics0ftlle usir唱tIIetlleory parallel paIlls pamllel by 0fimrersek．mamtics tot11e Inechanism．Thec【肼plltati∞1．oⅡml】a a陀deduced瓢ⅪoIdinghon捌驴neous缸mls：fom碍ti∞， Ⅱl朗Ⅱlemo、恤nt“ese】【ertedont}Ieactuatorareachievedwhentllemo、rable the viItIlal cre曲ed抽PrDE∞fh忸re锄d 缸aject面髓．ThepIotot)，1)箦of山e∞mecIlanis鹏are pIanningtmjec蜘曙a他 ve曲ed ADAMSatk峙t． tll砌I曲sh肌lati咖iIl wordsR哦Illelmec蜥锄Inverse Vinual Trajectory t即}lI】Iolo影 Key p∞ition pl枷ng pmIoty】pe 台)、下正三角平台(定平台)以及3条对称分布且结构 O引言 组合相同的支链组成，每条支链自下而上包括1个P 并联机构具有承载力强、刚度大、误差小、精度高、 副、1个R副和1个C副，如图2所示。 动力性能好和控制容易等一系列的优点，在工业生产 及其它领域应用广泛，已成为机构学研究的一个重要 内容。迄今为止，人们对并联机构的运动学研究取得 了一定进展【1-4|，如在位置正反解及工作空间和轨迹 规划等方面取得了一些成果【5-9J，但针对基于动平台 运动反解进行轨迹规划及验证等方面的研究还不够充 分