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一种适用于低测量噪声系统的粒子滤波算法
391 Vol.39, No.1
20102 Information and Control Feb., 2009
1002-0411(2010)-01-0001-05
210094
TP14 A
An Particle Filter Algorithm for the Low Measuring Noise System
ZOU Weijun BO Yuming CHEN Yi
(College of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China)
Abstract: Aiming at the problem that conventional particles filter algorithm uses a prior density function to sample par-
ticles, thereby the particles distribution should rely on the dynamic model to reduce the estimation precision. A improved
particles correlated pre-sampling likelihood sampling particles filter algorithm is proposed, which based on the likelihood
sampling particles filter of observation likelihood function sampling. Under the condition of low measurement noise, the
likelihood sampling can obtain particles which are closer to the true posterior distribution, so the estimation precision is
expected to be improved. The correlated pre-sampling procedure calculates the transition-probability of adjacent time and
abandons the particles with lower probability to improve particles efficiency. By this way, estimation accuracy is ensured and
the amount of required particles is decreased significantly . The importance density function is designed and the weight-value
recursive formula is deduced. T
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