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《机械设计》 年 月 专题论文 机构学与机械动力学 $! ! A ! !% ################################################################## 文章编号： （ ） !! # $%’ $! ! # !% # ’ % # ((( 数控回转台的机械设计! 曾宪菁，黄 田，曾子平，李 亚 （天津大学 机械工程学院，天津 %)$ ） 摘要：在构造描述球面三自由度并联机构构件之间干涉模型的基础上，借助实体造型和动画演示检验构件在给定工 作空间中的干涉情况，所得的结论已用于基于球面并联机构的新型数控回转台结构设计。 关键词：球面并联机构；数控回转台；机械设计 中图分类号： 文献标识码： *+$’ , 在此约定，动、静角台的位置角为 （ ，），结构扭 ! ! # ! $ ! 前言 角为 ；静角台与连架杆，连架杆与连杆，连杆与动角 台相连转动副轴线的单位矢量分别为 、 和 ，且 ! # 由于受铰约束、支链干涉、奇异位形等因素的影 有： 响，致使动平台实现姿态能力差是各种纯并联六自由 （ ）$ （） ! # $ ! !% 0;: ! % $ 度操作机难以逾越的固有缺陷，因而难于满足对诸如 $ ! ! # !，静角台 （） ，，； ， 异型刀具刃磨和按法矢跟踪测量自由曲面等多坐标数 0;: ! # {! ! # $，动角台 # ! $ % ! # ! $ 如图 ，所示，以球心 为原点，在静、动角台上 控作业的要求。为了克服上述缺陷，可考虑采用并# ! $ 分别建立固定参考系 $ ’ ( ) 和连体系 $ ’* (* ) * ， 串 并构型，即用两套与机架相连或彼此串