基于关节空间模型的并联机器人耦合性分析.pdfVIP

维普资讯 第42卷第6期 机 械 工 程 学 报 Vo]．42No．6 2006年 6 月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jun． 2006 基于关节空间模型的并联机器人耦合性分析木 何景峰 叶正茂 姜洪洲 丛大成 韩俊伟 (哈尔滨工业大学机 电工程学院 哈尔滨 150001) 摘要：6自由度液压驱动并联机器人分为机械和液压两个子系统，这两个子系统可以分别建模为多刚体动力学和 液压系统动力学。根据这两个子系统间存在的双边耦合关系，建立6自由度并联机器人操作空间整体动力学模型。 通过雅克比变换，将操作空间动力学模型映射到关节空间，从而导出并联机器人关节空间动力学模型。利用该模 型对几种典型位姿下并联机器人通道间的耦合性进行分析。分析结果表明，在整个操作空间中，并联机器人通道 间存在严重的耦合，而且这种耦合作用随着并联机器人的位姿变化而发生变化，并将直接影响单通道系统的负载