分数阶系统建模和控制.pdf

摘 要 摘 要 随着分数阶微积分理论逐渐渗透到越来越多的研究领域，其与控制理论的结 合引发了人们对分数阶系统的研究热情。实际证明，一些复杂系统难以用传统的 整数阶模型来描述，分数阶微积分理论作为传统整数阶微积分的推广，则提供了 一个很好的数学工具，可以准确地建立分数阶模型。分数阶系统建模已成为一个 开放的问题，吸引了众多学者致力于这方面的研究。同时，相关研究表明，采用 分数阶控制器可以获得比传统整数阶控制器更好的性能，分数阶控制器设计成为 当前的研究热点之一。 本文主要研究了分数阶系统建模与分数阶控制器设计问题。在分数阶系统建 模方面，基于分数阶传递函数模型，研究了同元次分数阶系统的极大似然频域辨 识算法；基于分数阶状态空间模型，分别研究了非时滞和时滞分数阶系统的频域 子空间辨识方法；基于正交基理论，研究了分数阶正交基函数在分数阶系统辨识 中的应用。在分数阶控制器设计方面，针对具有高度不确定性与干扰的系统，结 合定量反馈理论（QFT ，Quantative FeedbakcTheory ）研究了分数阶鲁棒控制器 的设计方法。 极大似然方法因其良好的统计特性在系统辨识中颇受青睐。本文第3 章研究 了同元次分数阶系统频域辨识问题，基于SISO(Single-Input Single-Output)同元次 分数阶系统的传递函数模型，在频域中推导了分数阶系统极大似然辨识算法，并 给出了详细的优化计算方法。在考虑噪声的情况下，通过数值仿真实验验证了所 提方法的有效性，同时分析了噪声对辨识结果的影响。 多数实际系统具有多输入多输出(MIMO，Multi-Input Multi-Output)特性，因 而有必要进一步研究MIMO 系统的辨识问题。一般SISO 系统的辨识方法不易直 接用于MIMO 系统，且基于优化计算的方法一般较难推广到MIMO 系统。子空 间方法在MIMO 系统辨识中具有较大的优势。本文第4 章基于分数阶状态空间 模型，分别研究了非时滞和时滞分数阶系统的频域子空间辨识方法，给出了分数 阶子空间辨识算法的基本框架。同时，提出了分数阶子空间辨识结果不唯一的问 题并给出解决方法，讨论了算法中系统阶次与同元阶次的确定方法，以及噪声情 况下相关加权矩阵的选取。对于时滞分数阶系统辨识中分数阶同元阶次和时滞参 数的优化问题，提出了子空间与差分进化算法相结合的辨识方法。通过数值仿真 实验，验证了算法的有效性。 正交基理论在系统建模与控制中得到越来越多的应用，一般的有理正交基也 逐渐推广到分数阶正交基。本文第5 章研究了分数阶正交基在分数阶系统辨识中 II 摘 要 的应用，给出了基于分数阶生成函数的辨识方法，避免了正交化过程的复杂计算。 通过将待辨识参数分组，给出了一种 PSO 与最小二乘相结合的算法。通过数值 仿真实验，验证了方法的有效性。 针对具有高度不确定性与干扰的系统，从工程应用角度提出的 QFT 是一种 基于图形的鲁棒控制器设计理论。本文第6 章基于定量反馈理论，研究了分数阶 QFT 控制器的设计方法，包括分数阶反馈控制器设计和分数阶前置滤波器设计。 在分数阶反馈控制器设计中，给出了在Nichols 图上进行分数阶反馈控制器自动 设计的方法；基于辨识的思想，提出了两种分数前置滤波器的设计方法： FOB(Fractional-order Orthogonal Basis)法和FCT(Fractional Complex Term)法。通 过数值仿真，所提方法的有效性得以验证。 关键词：分数阶系统，频域辨识，极大似然，子空间，时滞，分数阶正交基，分 数阶QFT ，自动回路成形 III Abstract Abstract Fractional order calculus has gained much attention in lots of rese