非线性系统的有限时间收敛控制器设计及其应用.pdfVIP

Y882922 摘要 非线性系统是近年来控制理论研究的重点和热点之一．本文首先综合介绍非 线性系统的有限时间收敛性的研究工程背景、理论意义、研究现状及存在问题，并 给出了非线|生控制系统有限时间收敛的概念以及设计步骤等等．在简要概述了电 机模型的现代控制理论的基础上，重点对电机系统的跟踪控制方面进行了一些研 究．主要内容包括以下几个部分： 1．基于永磁同步电动机模型的有限时间跟踪切换控制方法的研究 已有的许多收敛方法主要是采用反馈线性化、无源性控制、Bac妇epping等控 制策略．本文根据变结构控制理论提出了—种新的设计方法——有限时间切换控 制．在控制器设计中利用中继切换控制使系统在给定的当前控制律的作用下运行 到某—特定状态(或某—特定区域)后，控制律被切换到有限时间收敛的终端滑模 控制器，使得系统在有限时间内达到平衡状态．有限时间跟踪控制器的设计保证 了闭环系统所有信号的有界性和平衡点的全局稳定性，以及系统在有限时间内精 确地跟踪给定的参考信号．仿真结果说明该控制策略的有效性．并将该方法成功 推广到更加复杂的永磁同步电动机模型． 2．基于异步电动机模型的有限时间跟踪切换控制方法的研究 已有的许多跟踪控制方法主要是采用线性最优控制方法、线陡模型参考自适 应方法、非自适应输入一输出解耦控制等．本文通过变结构控制理论设计出—种新 的递推控制方案，对其全局跟踪问题进行了研究，通过这种方法保证了闭环系统 所有信号的有界性和系统在有限时间内精确地跟踪给定的参考信号，并且当跟踪 误差达到零的同时，控制信号也达到零．仿真结果说明了本文方法的有效性． 关键词：非线性控制系统，有限时间收敛，中继切换控制，最终 滑动模态同步电动机，异步电动机 第一章 绪论 1．1非线性系统有限时间收敛性的研究概述 非线性控制系统的设计是控制领域中最前沿和最具挑战性的课题之一， 也是近年来控制理论研究的重点和热点之一．许多控制系统都具有非线性 性质，由于非线性控制系统理论能够精确描述系统的运动状态，而且有意 识的引入非线性可以提高系统的工作质量，所以深入的研究非线性系统的 理论和方法就具有实际的重要意义【7]． 在过去的几十年中，非线性系统的控制设计己取得长足进展．目前常 用的方法主要有试凑法、反馈线性化法、鲁棒控制方法、增益调度方法等，这 些方法可以很容易的实现系统状态渐近稳定的动态特性，但是实际上状态 变量却不可能在有限时间内到达平衡点．而在实际工程中，人们除了对系 统的稳定性感兴趣外，更关心的常常是系统应满足一定的暂态性能要求， Time 统的有限时间控制问题．并且针对这一问题，一种利用非线性滑动模态超 曲面，实现状态变量有限时间收敛的终端滑动模态控制方法得以提出，并 得到了很好的应用…21． 1．1．1非线性系统有限时间收敛性的研究工程背景及理论意义 许多实际的控制系统(例如航空航天飞行器系统【b1，柔性空间飞行器控 制系统f13】，机器人操作器控制系统㈣，电机控制系统【14】，机械加工控制系 统等)表现为有限时间动力学特性，即控制过程在有限时间内结束．另外， 很多实际的控制系统要求动态响应快、且在可调的有限时间内、动态运动到 系统的平衡点或达到零跟踪误差．例如刹车控制系统，要求车速在某有限 时间内达到零或车身达到指定位置．从控制论的观点来看，这种控制系统 是一种动态有限时间收敛的系统．传统的控制器设计，例如，光滑的非线 1．3．1电动机模型概要 电动机是工农业生产中应用最广泛的一种动力机械．利用电磁现象进 行电能和机械能相互转换的机械称为电机．其中将机械能转换成电能的称 为发电机，而将电能转换成机械能的称为电动机．按照电流的种类，电机 可分为直流电机和交流电机两大类，交流电机又分为同步电动机和异步电 动机．异步电机的主要用途是作电动机，现代化的生产机械大部分是用电 动机来拖动的． (一)．异步电动机 1．1异步电动机由定子(包括机座)、转子、端盖等组成．其中定子和转子 是能量传递的主要部分．定子是不动部分，它主要由铁心、定子绕组和 机座组成．转子是旋转部分，由转轴、转子铁心、转子绕组、风扇等组 成． 1．2转子绕组根据其构造分为两种形式：鼠笼式和绕线式．鼠笼式转子是在 转子铁心的槽内压进