关于H-%2c∞-控制和最优控制的若干问题研究.pdf

摘要 摘要 控制系统的设计主要以实际问题的数学模型为依据。然而，由于实际问题与 数学模型之间不可避免地存在着误差(包括参数不确定性、结构不确定性和各种 干扰等)，因此，控制系统必然存在不确定性。为了应付系统的不确定性，人们 提出了鲁棒(Robust)稳定性这一概念，即要求系统(反馈控制系统)在外来干 扰的影响下也能比较稳定地工作。为综合考虑系统不确定性与外加干扰对系统的 影响，G．Zames(【17】)于1981年提出了比控制问题，引入了灵敏度函数的H。 范数作为评价目标，研究如何使得干扰对系统的影响降到最低限度。由于H。控 制问题能够很好地反映系统的鲁棒性稳定性问题，因此，H。控制问题的求解设 计已成为当前人们考虑鲁棒性的首选方法。经过了近30年的发展，线性H。控制 Vander 已经取得了大量的研究成果，并逐渐形成了完整的理论体系，例如，Arian Schaft(【4】)做了许多出色的工作。同时，由于Ito公式的引入，许多人尝试将 线性H。控制的一些结果推广到随机的情形(【l】，【3】，【5】，【30】)，并取得了许多有 价值的成果。本篇论文在Zhang等人(【1】1)的结果的基础上研究了线性随机H。 控制问题，利用一类Lyapunov线性矩阵微分方程的解，得到了反馈形式的线性 随机H。控制问题的解存在性条件。本文第2章延续并发展了Zhu在【2】中提出的 LQ最优控制问题的Riccati矩阵方程迭代法，建立了用以刻画线性随机H。反馈 控制的一类特殊的Riccati矩阵微分方程的解的迭代求解方法。 本篇论文的其他内容涉及最优控制理论。从经典的变分法到贝尔曼 最优控制理论正不断地走向成熟。 随着最优控制理论的不断发展，与极大值原 而且，人们还发现在某些最优控制系统中哈密顿一雅可比方法 [3】，[4】，【5】，[6】6)。 的局限性(参见【8】及其参考文献)。因此，其它一些方法被引入了最优控制理论 的研究，其中最重要的一种方法就是利用Lie级数展开的方法(【8】)对值函数进 行粘性逼近(【21】)，进而求解原最优控制问题。另外对一些奇异控制问题人们 引入了最优化方法。在本文第3章的讨论中，我们引入了一个新的最优化方法一 本文第4章则运用Lie级数方法讨论了一类具有Mayer形式的最优控制问题，并 得到了一系列结论。 本文共分三章。 第一章给出一些有关H。控制，最优控制，Ricoati矩阵微分方程，Lie级数 摘要 和Canonical对偶方法的背景知识。 在第二章中，针对一类线性随机H。控制问题，建立了相应的一类Riccati矩 程，进而得到了线性随机H。反馈控制存在性的一个充分条件，同时给出了一个 算法及其一致收敛性的证明。最后，给出了一个Riccati矩阵微分方程求解实例， 并比较了算法得到的数据与原方程精确解之间的差异。 本文第三章引入Canonical对偶方法，分析了一类奇异最优控制问题，得到 了这类问题的精确解，同时总结出一个算法。通过一些实例演示了这一算法，并 进行了推广。 本文第四章主要介绍了～类具有Mayer形式的最优控制问题，运用Lie级数 展开的方法分析了这一类问题，得到了关于值函数的一阶和二阶估计式(估计式 (4．2．4)-(4．2．7))，进而总结出一阶必要条件与二阶必要条件。4．4节分析了一个实 例，并得到了更强的结果，同时总结出一套算法。 对偶方法 II Abstract ABSTRACT Betweenacontrol andits mathematical age model，there system practice many whichcomefromthe structure unavoidable